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关键词： 无人机   自主导航   深度强化学习   直接偏好优化   避障  

摘要： 针对无人机在复杂未知环境下自主导航面临的样本效率低及部分可观测性等挑战,提出一种基于直接偏好优化改进SAC算法的端到端导航算法。将导航任务建模为部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP),构建了融合CNN-Attention模块的多模态策略网络,有效提取堆叠深度图像的时空特征并结合运动学状态进行决策。同时设计了一种自动偏好生成机制,无需人工标注,通过回溯历史轨迹中相似状态下的动作结果自动构建偏好数据集,直接优化策略网络。仿真实验结果表明,所提出算法在复杂障碍环境下的导航成功率优于传统SAC算法及其他基准方法,且具备更高的训练效率和收敛稳定性,为无人机在未知环境下的智能导航提供了新的解决思路。

关键词： 刚-弹耦合动力学模型   小扰动线性化   锥形运动   稳定性分析  

摘要： 随着旋转导弹长细比的增大,旋转导弹的弹性变形也逐渐成为飞行过程中不可忽视的重要因素,弹性效应与旋转导弹刚体运动相互作用会进一步影响弹体的稳定性,对刚-弹耦合的旋转弹进行稳定性分析很有必要。基于刚-弹耦合旋转弹动力学模型,通过合理的假设和小扰动线性化以及固化系数法,建立考虑弹体弹性变形的旋转导弹线性扰动运动方程,通过求解特征点处的特征方程根及自由扰动运动解析解探究弹性效应对旋转导弹锥形运动的影响,并通过特征根法给出弹性旋转导弹锥形运动稳定转速边界,通过仿真验证求解方法的准确性。对比某旋转弹刚体模型和刚-弹耦合模型的稳定性条件,发现旋转弹的稳定转速边界从26.7 r/s缩小至22.3 r/s,弹体的弹性效应会缩小稳定转速边界的范围,可能导致原本稳定的飞行失稳。

关键词： 耐热金属材料   高温合金   弹性变形实验   数字图像相关(DIC)技术   弹性模量  

摘要： 针对耐热金属材料在高温下的弹性模量与泊松比等关键参数的设计需求,以及当前静态直接测量法中高温和高精度难以兼得的技术瓶颈,提出了一套基于数字图像相关(DIC)技术的高温弹性参数测量系统。该系统通过控制加载链同轴度、优化试样形式、合理选择变形测量装置及数据处理方式,有效降低了高温热气流的扰动效应,提升了测量结果的准确性。以DZ406高温合金为研究对象,开展室温至1 100℃范围内的实验研究。结果表明,弹性模量随温度升高从129 GPa降至71.9 GPa,而泊松比则稳定在0.36~0.43之间,体现了材料优异的热弹性稳定性。研究验证了DIC方法在高温度、小变形测量中的有效性与精确性,为耐热材料的高温性能评价提供了可靠的实验方案与新见解。

关键词： 潜在颠覆性技术   市场特征   层次化   多维市场需求   主题识别   演化分析  

摘要： [目的/意义]从颠覆性技术市场特征出发,利用层次化分析框架和组合深度学习方法,旨在识别潜在颠覆性技术的多维市场需求主题并进行演化分析,从而为各创新主体开展技术攻关并优化资源配置提供参考。[方法/过程]首先,基于潜在颠覆性技术,采用创新扩散模型对其量化评估以识别具有市场替代潜力的颠覆性技术。其次,以此技术为基础,从用户、企业和政府维度出发,通过多种深度学习方法差异性挖掘多维需求内容。最后采用深度聚类从多维市场需求中挖掘市场需求主题并揭示其演化规律。[结果/结论]以人工智能领域为例进行实证研究,共发现2021—2025年潜在颠覆性技术的市场需求主题30项,涵盖全球数字经贸技术、网络行为治理技术、智能垃圾分类技术、智能交通技术、智能语音交互技术、数字文旅技术、绿色技术创新、绿色城市建设技术、智慧物流技术等方面。识别结果已通过全球政策文件核验与专家权威验证,且与潜在颠覆性技术的发展趋势高度吻合,有效呼应了当前国家科技创新战略与产业转型升级的核心方向。

关键词： 菲诺利单抗   贝伐珠单抗   索拉非尼   晚期肝细胞癌   分区生存模型   成本效用分析  

摘要： 目的 评价菲诺利单抗联合贝伐珠单抗治疗晚期肝细胞癌,对比索拉非尼标准治疗方案的成本-效用,为临床用药抉择与医保决策提供药物经济学依据。方法 立足中国医疗卫生体系视角,依据Ⅲ期临床试验数据,建立涵盖无进展生存(PFS)、疾病进展(PD)及死亡三类健康状态的分区生存模型。模型模拟周期设为21 d,总时长10年;成本参数包含药品费用、不良反应处置成本,以及随访、临终关怀等其他相关成本;健康产出采用质量调整生命年(QALYs)评估,将3倍2024年中国人均GDP设定为意愿支付(WTP)阈值,借助单因素分析与概率敏感性分析验证模型结果的稳定性。结果 基础分析显示,相较于索拉非尼组,菲诺利联合组能带来0.55个QALYs的额外健康获益,但需多承担409 087.50元的增量成本,相应增量-成本效果比(ICER)为743 795.45元/QALY,明显高于WTP阈值。单因素敏感性分析表明,PFS效用值、贝伐珠单抗成本及贴现率是影响ICER的核心因素,不良反应处置成本对结果的影响则较小;概率敏感性分析中,所得ICER均处于WTP阈值线上方,菲诺利联合方案具备经济性的概率为0。情境分析提示,菲诺利联合方案仅在我国经济发达地区具有经济性。结论 在当前药品定价背景下,菲诺利联合方案治疗晚期肝细胞癌,对比索拉非尼治疗方案,在中国医疗卫生体系视角下暂不具备经济学优势。

关键词： 双层土   三维波动效应   端承桩   桩土相互作用   桩顶动刚度   土体动阻抗  

摘要： 本文考虑土体三维波动效应和桩土动力相互作用,对双层粘弹性地基中端承桩竖向动力特性进行了理论研究。将桩周土视为三维连续弹性介质,同时考虑土体竖向和径向位移,并基于弹性动力学理论建立土体动力控制方程,利用Sturm-Liouville原理求解双层地基中土体位移级数表达式的特征值,得到了分段三角级数解形式的桩周土体动阻抗。将埋入双层土中的桩考虑为一维弹性杆,分段建立桩身控制方程并结合边界条件和连续条件,最终推导得到双层土中端承桩竖向动力响应解析解。基于所得解,研究了桩土主要参数对桩顶动刚度和土体动阻抗的影响,并探讨了在何种条件下进行桩基动力分析时需要考虑土层的分层情况。

关键词： 农业社会化服务   有效供给   生产成本   服务评价   农户绿色生产行为  

摘要： 促进农户绿色生产行为对减少农业污染和实现农业绿色可持续发展具有重要意义。本文在社会化服务供需失衡的背景下, 利用湖北省1124份微观调研数据, 基于生产成本和服务评价视角, 探究了社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的影响及其差异。主要结果如下。1) 农业社会化服务有效供给对农户绿色生产行为具有显著正向影响, 而有供无需、无供有需和无供无需对农户绿色生产行为均具有显著负向影响。2) 农业社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的带动效果存在门槛效应, 当家庭收入高于7.17万元或耕地分散程度大于0.21 hm2/plot时, 社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的推动效果更明显。3) 从供给端出发, 交易成本会显著促进社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的正向影响, 但经济成本则发挥显著负向调节作用。从需求端出发, 正面评价显著促进了社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的正向影响, 但负面评价会显著抑制社会化服务有效供给对农户绿色生产行为的正向影响。因此, 保障社会化服务供给与农户需求有效对接、进行合理的成本控制和积极的服务评价是促进农户采纳绿色生产行为的重要举措。

关键词： 绿色转型   文本分析   低碳发展   环境关注   高质量发展  

摘要： 党的二十大明确提出加快发展方式绿色转型、协同推进降碳减污的战略举措.降碳以应对气候变化,减污来实现环境治理,两者在实现高质量发展方面存在着内在的一致性,但是在倾向性上又具有显著的区别.前者具有全球性和长期性,而后者则更具有地方性特征.作为国民经济发展微观基础的企业,其在降碳与减污之间的选择动机必然存在不同之处,因而了解企业在两者之间的选择偏好及其影响对于实现协同治理具有重要意义.本文通过文本分析的技术手段,首先构建上市企业“低碳发展”和“环境污染”两个关注度指标,用以刻画企业在两者之间的选择偏好;进而通过实证研究分析关注倾向差异对企业财务以及环境绩效的影响.结果表明,企业对两个方面的关注均能对其绩效产生正向促进作用,从而验证绿色发展理念的经济价值;但是两者产生经济影响的渠道有所不同:企业低碳发展关注通过促进环保投资活动提升企业绩效,环境污染关注则通过影响金融投资策略提升企业绩效.进一步分析发现,企业内部治理结构与外部环境规制均显著影响企业对于降碳减污的关注倾向,并最终反映在企业财务与环境绩效上.本文的研究结果为深入理解企业的绿色发展模式提供了科学依据,为我国深入推进降碳减污协同增效提出了新的思路,在推动经济高质量发展和环境可持续发展方面具有重要的参考意义.

关键词： 农业史   学术传统   学科建设   教学改革  

摘要： 中国农业大学的农史研究历经百年发展,已成为中国特色农史学术体系建设的重要组成部分。本文以马克思主义历史观为指导,系统梳理了农史研究的完整演进历程:从清末京师大学堂农科大学萌芽,到新中国成立后以王毓瑚先生为代表的奠基时期与体系化建设,再到改革开放以来农史研究室建立,直至形成当前多元一体的研究格局。中国农业大学的农史研究在发展进程中形成了农业科技史延续发展、农业经济史的学科化建制以及农业文化遗产研究的兴起三大支柱协同并进的格局,凝练出以我为主、面向全球的研究视野,经世致用、服务大局的现实观照,求真务实、实事求是的学术品格,兼收并蓄、学科融合的开放姿态等学术特质。面向未来,中国农业大学的农史研究须在弘扬传统、深化交叉、创新育人、强化资政和拓展国际影响力等方面持续发力,为以大历史观理解“三农”问题、服务农业强国建设与乡村振兴战略提供坚实的历史支撑与理论借鉴。

关键词： 林业股份合作制   集体林权制度改革   制度变迁   集体林  

摘要： 文中梳理1981年以来中国林业股份合作制的演化历程,探讨其核心议题,旨在为新时代集体林权制度深化改革及制度设计提供借鉴。研究采用新制度经济学分析范式,构建了“组织-制度-技术”动态演化的理论框架,通过文献梳理与实地调研,将改革开放以来林业股份合作制的发展历程划分为新林改前(1981—2001年)与新林改后(2002年至今)2个阶段。研究发现,新林改前的林业股份合作制以维持集体统一经营、应对乱砍滥伐为目标,呈现出明显的内部封闭运行特征,但在治理机制与效益分配方面面临困局;新林改后,在城乡融合和“三权分置”背景下,股份合作制度逐步向全社会开放,引入国有企业、社会资本等多元主体,借鉴“千万工程”经验推进乡村运营,演化出“两山银行”“强村公司”“福林票”等多元化的混合产权实现形式。研究主要得出以下结论:1)林业股份合作制发展是政策设计与市场机制互动的结果;2)制度逻辑已实现从内部人封闭运行向引入外部人开放管理转型,契约关系亦由非正式合约向正式合约演进;3)未来,林业股份合作制中合作制属性将逐步弱化,而股份制将强化,林地股权结构将趋向社会化与证券化。基于此,本文提出如下建议:合理设定“三权分置”下的股份权利束,优化委托-代理机制,完善林业生态产品价值实现收益分配机制和进一步推动林业金融产品创新。