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关键词： 动力学模型   改进粒子群优化算法   激励轨迹   参数辨识  

摘要： 针对机械臂动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度不高且易受异常数据点影响的问题,提出一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,推导得到机械臂动力学线性化重组模型,确定需要辨识的惯性参数最小集合;其次,设计激励轨迹,采用遗传算法优化激励轨迹参数;再次,采用Tent混沌映射对传统粒子群优化算法(PSO)的初始种群位置进行改进,自适应惯性权重和学习因子,同时设计残差权重策略来剔除辨识过程中的异常数据点;最后,采集数据进行参数辨识试验。辨识结果表明:所提方法增强了对异常数据点的鲁棒性,有效提高了辨识精度,与随机权重粒子群算法(RWPSO)相比,文中所提改进粒子群优化算法(IPSO)的残差均方根(RMS)平均减小了10.0643%,相关系数ρ平均增大了0.8273%。

关键词： 结直肠癌   5-氟尿嘧啶   化疗   血药浓度   药代动力学  

摘要： 目的:探讨基于药代动力学参数血药浓度-时间曲线下面积(AUC)调整5-FU用量的化疗对晚期结直肠癌患者的影响。方法:选取2018年5月至2020年5月拟于我院接受化疗的78例晚期结直肠癌患者为研究对象,按照随机数字表法分为观察组(予以基于药物代动力学参数AUC的5-FU给药方案)和对照组(予以基于传统体表面积的5-FU给药方案),各39例。比较2组治疗有效率、疾病控制率、5-FU血药浓度、毒副反应、2年生存率。结果:观察组治疗有效率、疾病控制率均高于对照组,P<0.05。2组第1个疗程5-FU血药浓度差异无统计学意义,P>0.05;第2~6个疗程,观察组5-FU血药浓度均低于对照组,P<0.001。观察组腹泻、恶心呕吐、口腔黏膜炎、白细胞减少发生率均低于对照组,P<0.05。观察组治疗后2年生存率高于对照组,P<0.05。结论:基于药代动力学参数AUC调整5-FU用量的化疗治疗晚期结直肠癌可将5-FU血药浓度较稳定地控制在最佳治疗窗,提高治疗疗效,降低毒副反应,延长患者生存时间。

关键词： 训练冲量   运动训练监控仪   训练负荷   女子手球运动员   负荷监控  

摘要： 目的:应用训练冲量(TRIMP)和运动训练监控仪对手球运动员的训练负荷进行监控研究,旨在为赛后评价不同位置运动员的运动负荷和机能状态提供合理有效的方法。研究方法:广东省女子手球运动员7名(22.6±1.4岁),健将级别,在全运会备赛期间的教学赛和冲刺阶段的一次对抗赛中和赛后,对不同位置运动员进行跟踪测试,测试指标包括心率、乳酸、熵值、中枢疲劳、应激水平等。研究结果:(1)在教学赛中,指标变化的平均值为:心率169.4±8.16次/min,上场时间44.3±6.0min,TRIMP114.8±18.9,赛后乳酸4.43±1.53mmol/L;(2)对抗赛中运动员平均上场时间47.26±5.41min,TRIMP123.75±9.30,均高于教学赛平均值,个体TRIMP值最高的是右边锋,最低的是左边锋;(3)对抗赛中,A为正常状态,C为中度疲劳,其余均为轻度中枢疲劳,E的应激水平偏低,其余应激水平偏高;运动员熵值水平略低于教学赛平均值;(4)对抗赛中TRIMP值低的运动员,熵值稳定,应激水平(焦虑指数)、脑中枢疲劳状态处于正常范围;TRIMP值高的运动员,熵值会略高于教学赛平均水平,应激水平和脑中枢疲劳参数亦高于正常状态值。结论:(1)在不同训练阶段的教学赛和对抗赛中,通过对比分析不同位置手球运动员的TRIMP值和赛后运动员的中枢疲劳、应激水平、信息熵等指标的变化,可以判断运动员个体的运动负荷和赛后的疲劳程度。(2)TRIMP和高级运动训练仪都可以判断运动员训练负荷及疲劳程度,在比赛过程中联合使用,对于系统了解运动员个体的即时的身体机能状态,有效地减少过度疲劳的发生,将起到积极作用。

关键词： 胸腺肽   高流量血液净化   脓毒症   肝素结合蛋白   血红素加氧酶-1   血流动力学  

摘要： 目的探讨胸腺肽结合床旁高流量连续性血液净化(continuous blood purification,CBP)治疗脓毒症患者对其血清肝素结合蛋白(heparin binding protein,HBP)、血红素加氧酶-1(heme oxygenase-1,HO-1)及血流动力学参数的影响。方法选取2021年7月—2022年3月于邢台市第三医院收治的88例脓毒症患者,依据随机数表法将患者分为O组及C组,44例C组患者给予床旁高流量CBP,在C组的基础上44例O组患者给予胸腺肽皮下注射,两组患者治疗2周后比较患者临床疗效、T细胞亚群、炎症因子、血清HBP、HO-1水平及血流动力学参数。结果O组患者的临床总有效率为88.64%(39/44),明显高于C组的临床总有效率(70.45%,31/44),两组差异有统计学意义(P<0.05)。与C组患者治疗后比较,O组患者的CD3+及CD4+水平更高,CD8+水平更低,两组差异有统计学意义(P<0.05)。O组患者的TNF-α及IL-6水平低于C组,两组差异有统计学意义(P<0.05)。O组患者治疗后,HBP水平低于C组,两组差异有统计学意义(P<0.05);HO-1水平和SVR水平均高于C组,两组差异有统计学意义(均P<0.05)。结论胸腺肽结合床旁高流量CBP有利于减轻脓毒症患者的炎症反应、对于机体免疫功能与血流动力学均具有积极的作用,有利于降低HBP水平的表达及提高HO-1水平的表达,具有确切的疗效。

关键词： 流产   子宫动静脉瘘   彩色多普勒超声   诊断价值  

摘要： 目的 分析彩色多普勒超声(CDFI)检查对流产后患者子宫动静脉瘘(UAF)的诊断效果和血流动力学参数的表达意义。方法 选取疑似流产后UAF患者106例,均行CDFI检查和二维超声检查,以子宫动脉造影结果为“金标准”,统计CDFI诊断和二维超声诊断的诊断结果和诊断效能。结果 本组106例疑似流产后UAF患者中,经子宫动脉造影结果诊断确诊阳性89例,阴性17例;采用CDFI诊断出真阳性84例,真阴性15例;采用二维超声诊断出真阳性72例,真阴性11例;CDFI诊断灵敏度94.38%(84/89)、准确度93.40%(99/106)较二维超声诊断80.90%(72/89)、78.30%(83/106)高,漏诊率5.61%(5/89)较二维超声诊断19.10%(17/89)低(P<0.05);89例流产后UAF,CDFI检查结果显示,PSV(56.38±5.62)cm/s,EDV(37.69±3.59)cm/s,PI(0.36±0.04),RI(0.31±0.03)。结论 CDFI检查应用于流产后患者UAF诊断中,可提高诊断准确性,减少漏诊情况的发生,图像呈现明亮、清晰,诊断价值高。

关键词： 南方医科大学   核医学科   优势学科   多学科联合   整合学科   顺德   学科专家   亚专科  

摘要： 承继过往,学科精进,锐意改革,志在建成珠江西岸的高水平医院。“整合学科群发展,做强优势学科,做细特色亚专科,为区域百姓带来更多诊疗和健康福祉。”5月31日,南方医科大学顺德医院(以下简称“顺德医院”)院长沈洁带领医院内分泌与代谢科、甲状腺外科、核医学科等学科专家,在医院门诊大厅开展了甲状腺多学科联合义诊。

关键词： 果园机器人   滑动转向   轮胎动力学模型   垂直载荷   动力学仿真  

摘要： 受果园路面起伏及轮胎附着能力变化影响,滑动转向轮式机器人轮胎的垂直载荷及侧向力参数变化大且难以实时估计,针对现有滑动转向控制器设计时对轮胎动力学参数进行简化,从而导致机器人姿态控制稳定性低的问题,本文提出了非铺装路面滑动转向轮式机器人轮胎垂直载荷实时估计方法和轮胎驱动力实时估计及优化分配算法。首先,提出了适用于滑动转向过程静力学计算的理想平面以及基于该平面的四轮垂直载荷估计方法;其次,提出了基于Fiala轮胎动力学模型的小侧偏角侧向力估计方法;再次,建立了滑动转向轮式机器人坡道稳态动力学方程和轮胎实时驱动力估计方法;最后,基于轮胎利用率构造轮胎驱动力最优实时分配模型。为验证本文方法,建立了基于ADAMS的滑动转向轮式机器人动力学模型进行对比验证,并且对垂直载荷以及侧向力估计方法搭建了检测装置进行实际验证。实际验证结果表明,轮胎垂直载荷实时估计方法准确率为95%以上,侧向力实时估计方法准确率为85%以上,基于轮胎垂直载荷以及侧向力的轮胎驱动力优化方法使轮胎利用率从96.25%降低至93.75%,提高了轮胎附着裕量和姿态控制稳定性。

关键词： 正电子发射断层显像   (11)C-乙酸盐   心肌灌注   药代动力学参数   单组织室模型  

摘要： 目的评估成像时间对动态^(11)C-乙酸盐(^(11)C-acetate,^(11)C-AC)正电子发射断层显像(positron emission tomography,PET)检查心肌组织^(11)C-AC药代动力学参数计算结果的影响,探究临床缩短成像时间的可行性。方法本研究为回顾性分析,研究对象为北京协和医院接受^(11)C-AC PET/CT心脏成像检查的46名受试者(来自于一项评估饮酒男性心肌组织和代谢特征的临床研究)。每名受试者注射740 MBq^(11)C-AC后均进行40 min动态^(11)C-AC PET/CT扫描。以从左心室血池中获取^(11)C-AC的时间活度曲线作为输入函数,40 min(53帧)图像数据拟合得到的^(11)C-AC药代动力学参数(K_(1)值、k_(2)值)为参考标准,从最后一帧依次减少纳入的动态图像帧数,计算不同成像时长动态数据对应的^(11)C-AC药代动力学参数,与参考标准进行相关性与变化趋势一致性分析并进行差异性比较,以所有心肌节段中线性回归模型拟合优度评价指标R^(2)均大于0.9时对应的时间为最短成像时间。结果当成像时间≥17 min(37帧)时所有心肌节段中的^(11)C-AC药代动力学参数K_(1)与k_(2)值同参考标准的相关性均较好(R^(2)均>0.9),心肌整体平均结果中K_(1)值、k_(2)值与参考标准拟合的线性回归模型的回归系数分别分布于0.982~1.007和0.783~1.000。当成像时间为17 min(37帧)时,左前降支、右冠状动脉以及左回旋支灌注区域的K_(1)值、k_(2)值与参考标准均具有显著差异(P均<0.001),其中左前降支灌注区域相对差异(relative difference,RD)最高[K_(1)值:(3.93±1.98)%;k_(2)值:(13.79±6.40)%],右冠状动脉灌注区域RD最低[K_(1)值:(2.84±1.89)%;k_(2)值:(9.74±5.62)%]。结论对于饮酒或健康的男性人群,心脏^(11)C-AC PET/CT成像检查时,缩短成像时间至17 min(37帧)可获得与标准时间相一致的示踪剂药代动力学参数,为临床优化图像采集时间提供了一定的参考依据。

关键词： 紫杉醇   药代动力学参数   血液学毒性   疗效   影响因素  

摘要： 目的:探讨紫杉醇(PTX)药代动力学参数临界血药浓度(0.05μmol·L^(-1))以上暴露时间(T_(C>0.05))在临床应用中的实用性及存在的问题。方法:采用横断面调查方法,收集2019年11月至2021年12月我院89例在院期间接受PTX 3周方案化疗并行PTX血药浓度监测患者的临床资料。PTX血药浓度监测采用MyPaclitaxel^(TM)试剂盒,药代动力学参数T_(C>0.05)的计算利用MyCare药物暴露计算器。87例患者的125例次PTX血药浓度监测结果被纳入T_(C>0.05)与血液学毒性结果分析,45例患者69例次PTX血药浓度监测结果被纳入T_(C>0.05)与近期疗效关系的分析,89例133例次PTX血药浓度监测结果被纳入T_(C>0.05)影响因素分析。结果:将T_(C>0.05)分为<26 h组、26~31 h组和>31 h组,三组间血液学毒性发生率和近期临床获益率差异无统计学意义(P>0.05)。患者年龄和PTX剂型对PTX药代动力学参数的T_(C>0.05)存在一定影响(P<0.05)。结论:PTX T_(C>0.05)的靶目标值在临床常规化应用尚需进一步研究论证。另外,在PTX临床应用中要重点关注年龄≥65岁的老年患者和使用不同PTX制剂患者T_(C>0.05)结果,保障用药安全。

关键词： 模态试验   旋转叶片   动力学参数   非接触磁激励   无线传输  

摘要： 航空发动机叶片的动态特性关系到航空发动机乃至整个飞机的运行安全,对叶片在旋转状态下进行在线动力学参数测试是确保其安全性的有效手段之一。针对旋转状态的叶片提出了采用非接触磁激励作为激振力,采用WiFi无线传输方式实现叶片振动信号的在线测量和传输的方法。在此基础上,设计出一套可以测量旋转状态叶片动力学参数的非接触磁激励-无线传输的动力学参数测试系统,并进行了相应的试验验证,结果表明该系统使用方便,测量精度好。