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关键词： 仿猛禽机器人   稳态栖息模型   动量模型   栖息成功参数域   欠驱动抓握腿爪  

摘要： 提出了一种在非结构化环境中具备可靠抓握和稳定栖息能力的仿猛禽机器人,求解了具有最小倾覆力矩的腿部最优尺寸,获得了满足倾覆力矩和动量约束的栖息成功参数域,设计了具有强大抓取力并通过自锁保持可靠抓握状态的欠驱动抓握腿爪.上述确保稳定栖息的动力学参数优化设计,以及确保可靠抓握的精巧腿爪结构,为实现仿猛禽栖息机器人在遥感探测、搜救避险、环境监测等非结构化环境中的广泛应用奠定了基础.

关键词： 脑卒中   青年   经颅多普勒   血流动力学   预后   预测价值  

摘要： 目的:分析经颅多普勒血流动力学定量参数预测青年脑卒中患者预后的价值。方法:病例纳入时间为2018年4月至2022年12月,来源于秦皇岛市第一医院,研究对象为349例青年脑卒中患者,将之作为病例组,根据病情严重程度分为轻、中和重度组,例数分别为97、196例、56例,根据预后情况分为预后不良组和预后良好组,例数分别为27、322例,另选同期358名健康体检青年人群作为对照组。比较病例组与对照组、不同病情严重程度及不同预后患者的血流动力学定量参数,分析血流动力学定量参数与患者、预后的相关性及对患者预后的预测价值。结果:与对照组比较,病例组大脑中动脉搏动指数(PI)更高,平均血流速度(Vm)、收缩期血流速度(Vs)、舒张期血流速度(Vd)、屏气指数(BHI)、脑局部血流量丧失指数(r CBFLI)更低(P<0.05)。重度组大脑中动脉PI高于中度组、轻度组(P<0.05),中度组高于轻度组(P<0.05);重度组大脑中动脉Vm、Vs、Vd、BHI、r CBFLI低于中度组、轻度组(P<0.05),中度组低于轻度组(P<0.05)。预后不良组大脑中动脉PI高于预后良好组(P<0.05),大脑中动脉BHI、r CBFLI低于预后良好组(P<0.05)。大脑中动脉PI与青年脑卒中患者病情严重程度、预后呈正相关(P<0.05);大脑中动脉Vm、Vs、Vd、BHI、r CBFLI与青年脑卒中患者病情严重程度呈负相关(P<0.05);大脑中动脉BHI、r CBFLI与青年脑卒中患者预后呈负相关(P<0.05)。大脑中动脉PI、BHI、r CBFLI联合检测的曲线下面积(AUC)值为0.864,高于大脑中动脉PI、BHI、r CBFLI单独检测(0.698、0.737、0.782,P<0.05);大脑中动脉BHI、联合检测的敏感度分别为85.19%、81.48%,高于大脑中动脉PI、r CBFLI单独检测(66.67%、62.96%,P<0.05);大脑中动脉r CBFLI、联合检测的特异度分别为81.68%、78.26%,高于大脑中动脉PI、BHI单独检测(64.29%、67.08%,P<0.05)。结论:青年脑卒中患者PI偏高,Vm、Vs、Vd、BHI、r CBFLI偏低,且PI随患者病情的加重而升高,Vm、Vs、Vd、BHI、r CBFLI随患者病情的加重而降低,另PI、BHI、r CBFLI可评估患者预后情况,三者联合检测对青年脑卒中患者预后的预测价值更高。

关键词： 肝硬化   4D flow MRI   血流动力学   中医证型  

摘要： 目的探讨肝硬化患者4D flow MRI血流动力学参数与中医证型的相关性。方法将118例肝硬化患者依据中医辨证分为肝气郁结证、湿热蕴结证、肝肾阴虚证、脾肾阳虚证、瘀血阻络证5个证型,所有患者均行门静脉4D flow MRI检查,统计不同证型肝硬化患者分布情况,观察门静脉系统(门静脉主干、脾静脉、肠系膜上静脉)的血流动力学参数,包括血流量、流速、壁剪切力等,比较不同证型患者门静脉血流动力学参数差异。结果肝硬化代偿期以肝气郁结证、湿热蕴结证为主,肝硬化失代偿期以脾肾阳虚、瘀血络阻证为主;A级以肝气郁结证、湿热蕴结证为主,B、C级以瘀血络阻证为主。瘀血络阻证肝硬化患者门静脉主干及脾静脉血流量明显高于肝气郁结证、湿热蕴结证患者(P<0.05);脾肾阳虚证门静脉主干血流量明显高于肝气郁结证肝硬化患者(P<0.05);瘀血络阻证肝硬化患者门静脉主干流速及剪切力较肝气郁结证和湿热蕴结证低。结论肝硬化患者中医辨证分型与门静脉血流动力学参数具有一定相关性,4D flow MRI可为肝硬化的中医辨证提供血流动力学参考。

关键词： 核心期刊表   文献计量学   中文核心期刊要目总览   北京大学图书馆   医学研究生学报   中文期刊   学科专家   定量筛选  

摘要： 《医学研究生学报》主编先生/女士:我们谨此郑重通知:依据文献计量学的原理和方法,经研究人员对相关文献的检索、统计和分析,以及学科专家评审,贵刊《医学研究生学报》(改名为:《医学研究与战创伤救治》)入编《中文核心期刊要目总览》2023年版(即第10版)之综合性医药卫生(除一般理论,教育与普及)类的核心期刊。《中文核心期刊要目总览》2023年版从2021年10月开始研究,研究工作由北京大学图书馆主持,共32个单位的148位专家和工作人员参加了本项研究工作,全国各地9473位学科专家参加了核心期刊表的评审工作。经过定量筛选和专家定性评审,从我国正在出版的中文期刊中评选出1987种核心期刊。

关键词： 复发性流产   子宫动脉血流动力学参数   同型半胱氨酸   D-二聚体   预测价值  

摘要： 目的研究早孕期子宫动脉血流动力学参数、同型半胱氨酸(homocysteine,Hcy)及D-二聚体在复发性流产(recurrent spontaneous abortion,RSA)中的检测价值。方法选取2020年11月至2022年11月宣城市人民医院72例RSA患者作为研究对象,同期选取无自然流产病史的50名孕妇作为对照组。两组在早孕期行彩色多普勒超声检查及血清检测,比较两组孕妇的搏动指数(pulsatile index,PI)、收缩期峰值流速/舒张末期峰值流速(ratio of peak flow velocity during systole to diastole,S/D)、阻力指数(resistance index,RI)及血清Hcy、D-二聚体水平。采用Logistic回归模型分析RSA发生的影响因素,受试者操作特征曲线(receiver operating characteristic curve,ROC曲线)分析各指标对RSA的检测价值。结果RSA组患者的PI、S/D、RI、Hcy、D-二聚体均高于对照组(P<0.05);PI、S/D、RI、Hcy、D-二聚体升高为RSA发病的危险因素(P<0.05);ROC曲线显示PI、S/D、RI、Hcy、D-二聚体单独检测的曲线下面积(area under the curve,AUC)分别为0.778、0.826、0.819、0.778、0.756,联合检测的AUC为0.858,敏感度为75.0%、特异性为80.0%,诊断价值优于单独检测。结论RSA患者早孕期子宫动脉血流动力学参数升高,血清Hcy及D-二聚体升高为其发病危险因素,各指标联合检测对疾病诊断有一定的预测价值。

关键词： 命题方向   基础教育   思维技能   学科专家   地理课堂教学   学会思考   思维过程   拆分  

摘要： 基础教育课程教学改革倡导“让学生学会像学科专家一样思考”“让教学成为师生协作,解决复杂问题”。《中国高考评价体系》提出“无价值,不人题”“无思维,不命题”“无情境,不成题”的命题方向,但不少学生在问题解决的过程中,缺乏必要的思维过程,往往是看完题目,连问题指向都没搞清楚,就一头“扎”进模板或知识点中寻找答案,东拼西凑,难得高分。从“教学评一体化”的视角看,强化对学生地理思维技能的训练应成为地理课堂教学的首选。在教学过程中,通过“拆分·构建·关联”三大思维活动,引导学生学会思考,利于突破开放性难题。

关键词： 膝骨性关节炎   地面反作用力   生物力学研究   足底压力中心   深度学习   比较测试   十折交叉验证   步态周期  

摘要： 目的地面反作用力(GRFs)及足底压力中心(COPs)是生物力学动力学分析以及姿势控制研究的重要指标。在楼梯行走中需要使用配备至少两块测力台的特制楼梯采集完整的GRF和COP数据。该楼梯并非标准配置,且在实验室外场景也较难实现。因此,本研究将基于深度学习算法开发GRF和COP估算模型,使得在没有测力台的情况下能够进行楼梯行走的动力学分析。方法基于一维卷积神经网络(CNN)架构构建了一个深度学习模型,使用运动学数据作为输入来估算楼梯行走任务中的三维GRFs和二维COPs。构建了一个大型数据集训练该模型,包括从172名受试者中采集到的3782个楼梯行走实验数据。受试者包括健康人、膝骨性关节炎患者以及中高风险心血管疾病患者。使用十折交叉验证来评估模型的性能。通过比较测试集中整个步态周期估算的GRFs和COPs与测力台金标准数据得出的归一化均方根误差(n RMSE)来评估模型性能。结果所建模型在上下楼梯任务中达到了最先进的估计性能,其中三维GRFs和二维COPs的n RMSE分别为2.525%~7.518%和5.012%~19.434。结论所建模型基于运动学数据,在估计上下楼梯任务中的地面反作用力(GRFs)和压力中心(Co Ps)方面达到了最先进的准确性,可以满足临床使用或生物力学研究的要求。使用本研究提出的模型,可以在不配备测力台的楼梯行走场景中估计上下楼梯时的GRFs和Co Ps。

关键词： 足底压力   体质量指数   步态分析   差异显著性   峰值压力   冲量   压强  

摘要： 背景:人体足底压力能反映下肢乃至全身的健康状况,是步态分析的重要基础,而体质量指数是其重要的影响因素。目的:探讨体质量指数对人体足底压力的影响。方法:选择徐州医科大学20名青年大学生为测试对象,其中男10名、女10名,年龄19-21岁,根据体质量指数值分为3组:超重组(体质量指数>25 kg/m2,n=3)、偏瘦组(体质量指数<18 kg/m2,n=4)、正常组(体质量指数18-25 kg/m2,n=13)。采用Zebris压力分布测量平板对3组受试者进行自然行走步态测试,获取完整步态周期参数,分析双足支撑时相各分期时间占比、压强峰值、峰值压力出现时间、峰值压力、冲量,并对各参数与体质量指数的相关性进行Person分析。结果与结论:①超重组受试者足弓支撑期时间占比相较其他两组相对较小,而足跟着地期和前掌蹬伸期时间占比相对较大;足跟着地阶段、前掌蹬伸期时间占比与体质量指数呈正相关,足弓支撑期时间占比与体质量指数呈负相关;②超重组受试者左足弓和前掌部的压强峰高于正常组,偏瘦组受试者左右足前掌部的压强峰值低于正常组;在足跟着地期,压强峰值与体质量指数呈正相关;在足弓支撑期,左足压强峰值与体质量指数、前掌蹬伸期双足压强峰值与体质量指数呈显著正相关;③3组受试者足底峰值压力出现时间由短到长为足跟<足弓<跖骨<足趾,在足跟着地期,峰值压力出现时间与体质量指数呈负相关,但在前掌蹬伸期两者呈现正相关,在足弓支撑阶段,左足弓峰值压力出现时间与体质量指数呈显著正相关;④足底峰值压力大小主要表现为足跟内侧>趾骨/中间2-4跖骨>足跟外侧>内外侧跖骨>足弓,足跟内侧峰值压力最大,足弓最小;除左足的足趾外,其余各区域峰值压力与体质量指数呈显著正相关;⑤偏瘦组和超重组地面冲量最大在足跟着地期,地面冲量最小在前掌蹬伸期,正常组足弓地面冲量最小;受试者足底不同分期的地面冲量与体质量指数呈显著正相关;⑥结果显示,青年人群应控制体质量指数、穿合适的鞋、保护好足踝,预防扁平足等的发生。

关键词： 单侧负重   稳定性   地面反作用力   足底压力中心  

摘要： 单手提重物在日常生活和工作中很常见,不对称负重不仅增大下肢载荷,而且使人-手提物重心偏离正中矢状面,可能导致足底水泡、应力性骨折和摔跤风险增大。用1 m的压力板测量了15名健康男性大学生分别手提7 kg和14 kg重的包行走时的垂直地面反作用力和足底压力中心,用1 m的测力台测量静止站立30 s时的地面反作用力,以此为依据分析单侧负重对人体稳定性、足部冲击和步态的影响。结果表明,在实验的两种负重时,足底压力绝对值增大,相对值不变,稳定性降低,步态改变。针对经常性单侧负重群体的功能鞋设计,需要增大鞋底缓冲性能以减小损伤,增加鞋类稳定性以减小摔跤风险。

关键词： 篮球比赛   地面反作用力   视觉认知   视觉信息处理   篮球运动员   膝关节屈曲   视觉注意   日常训练  

摘要： 目的运动员赛场表现与视觉认知能力有着复杂的关系,本研究旨在探究视觉认知任务对篮球运动员着陆时下肢生物力学特征的影响。方法本实验招募了20名男性篮球运动员,使用三维多目标跟踪(MOT)任务来模拟篮球比赛中出现的视觉认知任务,在有或没有MOT任务的高平台上完成着陆动作,采用Vicon红外高速运动捕捉系统和三维力测量平台同步采集运动学和动力学的数据。结果(1)与单独着陆运动相比,在MOT双任务中着陆稳定时间显著延长(P<0.01),动态姿势指数稳定指数大(P<0.05)、轨迹长度显著增加(P<0.01)。(2)运动学:在初始触地时刻,与单独的着陆运动相比,在MOT双任务中膝关节屈曲角度显著增大(P<0.05),髋关节和踝关节也增大但不存在显著性差异(P>0.05)。(3)动力学:在垂直地面反作用力峰值时刻,与单独的着陆运动任务相比,在MOT双任务中,膝关节屈曲角度和髋关节屈曲角度显著增大(P<0.01)。结论视觉认知任务的干扰对运动员的着陆稳定性产生了不利的影响,这可能会增加运动员受伤的风险,足够的视觉注意和视觉信息处理可能在维持动态平衡中发挥关键作用,因此可以在运动员日常训练中可以加入视觉认知任务的训练,这样可能会提升运动员赛场表现及降低损伤的风险。