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关键词： 动力包刚柔耦合双层隔振系统   频响函数综合   刚柔耦合   隔振性能   功率流  

摘要： 动力包系统为内燃动车组的重要组成部分,其隔振性能直接关系到动车组的运行安全性及乘坐舒适性。针对动力包刚柔耦合双层隔振系统,提出了一种基于子结构频响函数综合的动力包刚柔耦合双层隔振系统建模方法。该方法将动力包系统分为发电机组、散热器机组、公共构架和车体地板子结构,通过2次频响函数综合建立了公共构架B-基础D综合体和机组刚体的频响函数表达式,大大提升了建模效率与计算速度,对工程计算和设计具有重要的价值。通过与ABAQUS软件中有限元频响结果进行对比,验证了该方法的正确性与计算精度。以某型内燃动车组动力包系统为研究对象,利用该建模方法,结合动力包系统实际隔振设计需求,研究了子结构质量比、子结构刚度、子结构阻尼、各级隔振器刚度及阻尼等参数对动力包系统隔振性能的影响规律,为内燃动车组动力包隔振系统设计及优化提供了理论支撑。

关键词： 课程思政   中学历史教学   思政课程   学科特征   学科课程   思政实践   一点思考   历史  

摘要： 2023年12月31日,笔者有幸参加了中学历史教学参考编辑部举办的刊网微研活动。结合自己关于历史学科课程思政实践的了解,我重点研究了思政课程与课程思政的概念,结合历史教学中本身具有的历史学科特征的思政元素等形成了一些自己的思考。

关键词： 动力学模型   摩擦模型   激励轨迹   参数辨识   白鲨算法(WSO)  

摘要： 本文提出了基于白鲨算法(WSO)的关节机器人动力学参数辨识方法。首先,利用SYMORO+软件建立了七自由度机械臂的动力学模型并将其转换为可辨识模型。其次,利用关节机器人的性质提取摩擦力矩进行摩擦模型辨识。然后,设计激励轨迹并让机器人跟踪该轨迹,用辨识摩擦模型计算关节力矩信号中的摩擦项并补偿。进而,采用最小二乘法(LS)估计器确定白鲨算法的搜索空间,并由白鲨算法迭代获得最优动力学参数。最后,在Franka协作臂进行了实验验证,结果表明所提方法相较于传统算法在规避局部最优解方面具有更好的表现,且得到的参数更准确。

关键词： 工业机器人   动力学参数辨识   激励轨迹   遗传算法  

摘要： 为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数,提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型,明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系;通过改进遗传算法获取优化激励轨迹,并对机器人进行动力学参数的整体辨识,减少关节间耦合作用影响,避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二乘法计算机器人的动力学参数,解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问题。实验结果表明:此方法得到的最优激励轨迹能够满足约束条件,缩短优化时间,有效提高动态参数辨识的准确性和有效性。

关键词： 妊娠   血流动力学   心排血量   血管阻力   孕妇  

摘要： 目的探讨正常妊娠孕妇血流动力学参数正常参考范围的变化及其与孕妇基本特征的关系。方法前瞻性纳入2023年1至12月在广州医科大学附属第三医院规律产前检查的健康孕妇共598例,采用无创血流动力学监测仪检测孕妇的血流动力学参数随孕周的变化情况,包括心输出量、每搏输出量、胸液水平、外周血管阻力、平均动脉压、心率。使用限制性立方样条模型分析血流动力学参数与孕妇基本特征,包括年龄、身高、体重之间的关系。结果(1)心输出量(r=0.155,P<0.001)、胸液水平(r=0.338,P<0.001)、平均动脉压(r=0.204,P<0.001)、心率(r=0.352,P<0.001)与孕周呈正相关;每搏输出量与孕周呈负相关(r=-0.158,P<0.001);外周血管阻力与孕周无显著相关性(r=0.051,P=0.258)。(2)心输出量与孕妇的身高、体重均呈正相关(趋势检验P均<0.001),孕妇越高、越重,心输出量越高;每搏输出量、平均动脉压、心率与孕妇的体重均呈线性关系,外周血管阻力与孕妇的身高呈线性关系(趋势检验P均<0.01);孕妇越重,每搏输出量、平均动脉压及心率越高;而孕妇越高,外周血管阻力越低。(3)胸液水平与孕期体重指数呈非线性关系(非线性检验P<0.05);外周血管阻力、平均动脉压与孕妇年龄均呈非线性关系(非线性检验P均<0.05),年龄>31岁,外周血管阻力、平均动脉压呈上升趋势。结论正常妊娠孕妇的血流动力学参数受其身高、体重、年龄的影响,倡导妊娠期合理控制体重、适龄婚育。

关键词： 历史思维能力   思维倾向   中国古代史   教学建议   学科特征   义务教育历史课程标准   江南地区   宏大叙事  

摘要： 《义务教育历史课程标准(2022年版)》中有关中国古代史的教学建议中有“选择一个重要的历史事件或历史人物,在查阅史料的基础上,编写历史剧的脚本,分配角色,进行排练,成熟后在班级或校内演出”的教学建议。这一做法具有较大借鉴意义,引导学生分角色进行历史思维,在日常的教学中更为常见。“历史思维是指具有历史学科特征的一种思维倾向(或曰思维气质),对于历史思维能力,它是‘宏大叙事’”[1]。

关键词： 汽包水位三冲量   串级PID   PID参数整定  

摘要： 文章结合某发电机组工程实例,阐述了PID的基本概念和汽包水位三冲量自动控制原理;主要介绍了汽包水位三冲量自动控制系统的PID参数整定方法。

关键词： 腹腔镜检查   甲苯磺酸瑞马唑仑   血流动力学  

摘要： 目的分析不同剂量甲苯磺酸瑞马唑仑对老年腹腔镜术后血流动力学参数及免疫功能的影响。方法选择我医院收治的老年腹腔镜术后患者90例,所有患者均接受气管插管静吸复合麻醉,以甲苯磺酸瑞马唑仑剂量不同分为低剂量组(n=30,0.1 mg/kg)、中剂量组(n=30,0.15 mg/kg)与高剂量组(n=30,0.2 mg/kg)。对比3组麻醉诱导前(T0)、切片时(T1)、手术开始30 min(T2)、手术结束时(T3)平均动脉压(mean arterial pressure,MAP)和心率,对比3组术前、术后24 h精神状态检查(mini-mental state examination,MMSE)量表、丙二醛(malondialdehyde,MDA)、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)、CD4^(+)、CD8^(+)水平,对比3组麻醉相关不良反应。结果3组的心率、MAP随时间的延长而增高,在组间、时点间、组间·时点间交互作用方面差异均有统计学意义(P<0.05)。术后24 h,3组MMSE评分均降低(P<0.05),且高剂量组MMSE评分高于低剂量组、中剂量组(P<0.05),中剂量组MMSE评分高于低剂量组(P<0.05)。术后24 h,3组MDA均升高(P<0.05),3组SOD均降低(P<0.05),且高剂量组MDA低于低剂量组、中剂量组(P<0.05),中剂量组MDA低于低剂量组(P<0.05),高剂量组SOD高于低剂量组、中剂量组(P<0.05),中剂量组SOD高于低剂量组(P<0.05)。术后24 h,3组CD4^(+)均升高(P<0.05),3组CD8^(+)均降低(P<0.05),且高剂量组CD4^(+)高于低剂量组、中剂量组(P<0.05),中剂量组CD4^(+)高于低剂量组(P<0.05),高剂量组CD8^(+)低于低剂量组、中剂量组(P<0.05),中剂量组CD8^(+)低于低剂量组(P<0.05)。3组麻醉相关不良反应总发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论0.2 mg/kg甲苯磺酸瑞马唑仑更有助于维持老年腹腔镜术后患者血流动力学,可改善患者免疫功能与认知功能,减轻氧化应激反应,且安全可靠。

关键词： 机械臂动力学   最小参数集   鲁棒粒子群算法   新型学习方式   矩阵条件数  

摘要： 在考虑粗大误差和随机误差情况下,为了提高机械臂系统动力学参数辨识的精确性和鲁棒性,文章提出了基于鲁棒粒子群算法的参数辨识方法,建立了机械臂动力学模型;筛选出了动力学最小参数集,用于消除动力学参数间的冗余性。为了实现参数充分激励,基于有穷傅里叶级数构造了激励轨迹,并以最小化矩阵条件数为目标实现了轨迹优化。为了提高参数辨识性能,在粒子群算法中引入了“向其他个体学习”的新型学习方式;在适应度函数设计中加入了粗大误差剔除功能,有效提高了算法的抗干扰能力。经机械臂系统加噪实验验证,鲁棒粒子群算法优化的驱动力矩残差均值为1.1975N·m,比量子粒子群算法减少了75.29%;力矩实际值与计算值相关度为0.9593,比量子粒子群算法提高了11.73%。实验结果表明,鲁棒粒子群算法在机械臂动力学参数辨识中具有更高的精度和更强的鲁棒性。

关键词： 曲线链式回转弹仓   参数辨识   函数型时间序列相似度   岛屿麻雀搜索算法   高维代理模型  

摘要： 为了准确模拟曲线链式回转弹仓输送弹药过程中的非线性动力学特性,根据系统的拓扑结构和控制原理建立包含不确定参数的动力学模型。利用优化设计思想,基于系统测试数据建立不确定参数辨识模型。提出一种函数型时间序列相似度作为辨识准则,采用基于径向基函数的高维模型表示和径向基函数分别构建从机械系统和控制系统不确定参数到辨识准则的代理模型。将麻雀搜索算法嵌入岛屿模型进行多种群结构化,形成岛屿麻雀搜索算法,进行寻优求解。以工况1测试数据为基准,对机械系统和控制系统的不确定参数进行辨识。研究结果表明,辨识后的动力学模型对两种工况的输出结果与测试数据相似度较高,验证了建模的准确性和辨识的有效性,为动作可靠性分析和故障诊断研究提供了可靠的样本数据来源。