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关键词： 工业机器人   动力学模型   参数辨识  

摘要： 以六轴工业机械臂为研究对象,以牛顿-欧拉法为基础对机器人动力学特性进行建模,同时考虑了机器人运动时关节摩擦力与伺服电机转动惯量的影响。通过对六机器人的动力学方程进行线性化,并使用QR分解剔除对动力学方程贡献很小的分量,得到动力学模型的最小参数集。同时,使用有限项傅里叶级数作为激励轨迹并给出了激励轨迹优化目标函数,将机器人各关节的角度、速度与加速度限位作为优化的约束条件。在获取机器人运行激励轨迹的真机数据后,使用Butterworth滤波器对力矩数据进行进一步的平滑。最终,使用加权最小二乘法对动力学模型的最小参数集进行参数辨识,并使用测试轨迹进行模型的验证。实验结果表明,使用此方法所建立的动力学模型与真实力矩数据趋势性一致,误差在可接受的范围内,可以用于拖动示教等柔顺控制实验。

关键词： 口腔医学   来源期刊   中文核心期刊要目总览   核心期刊   哥白尼索引   学术期刊   学科专家   CSCD  

摘要： 《口腔医学研究》(原名口腔医学纵横)为武汉大学口腔医学院主办、国内外公开发行的口腔医学专业学术期刊。是科技部中国科技论文统计源期刊(中国科技核心期刊),《中文核心期刊要目总览》核心期刊,CSCD来源期刊、美国《化学文摘》、俄罗斯《文摘杂志》、波兰《哥白尼索引》(国际医学科学数据库)收录期刊。《口腔医学研究》创刊于1985年6月,现任主编为陈智教授,编委会由15家国内知名口腔医学院校各学科专家组成。

关键词： 妊娠期高血压疾病   血流动力学参数   新生儿预后   血流搏动指数   阻力指数   收缩期最大速度/舒张末期速度  

摘要： 目的 探讨妊娠期高血压疾病(HDP)胎盘床血流动力学参数与新生儿预后的相关性。方法 回顾性选择符合妊HDP诊断标准HDP患者112例,其中妊娠期高血压疾病组52例、子痫前期组34例及子痫期组26例。另选取正常妊娠妇女50例为对照组。各组根据观察时间分孕20~25周、孕30~35周。患者临床资料完整,孕30周前诊断为HDP,确诊前均未经药物治疗,孕20~25周、孕30~35周有胎盘血流动力学检查记录。观察患者胎盘床脐动脉血流搏动指数(PI)、阻力指数(RI)及收缩期最大速度/舒张末期速度之比(S/D)。分析各组新生儿出生孕周、检测体质量、观察新生儿窒息(1 min Apgar评分)及羊水粪染程度。探讨HDP患者PI、RI、S/D各自与新生儿出生孕周、体质量、观察新生儿窒息评分、羊水粪染程度的相关性。并进行统计分析。结果 4组孕20~25周和孕30~35周PI、RI及S/D值比较,差异均有统计学意义(t=9.997、5.378、4.393;7.658、6.548、4.321;6.547、5.647、4.542;7.654、4.651、3.214、3.112,均P<0.05)。4组孕20~25周PI、RI及S/D值比较,均为正常组<妊娠高血压疾病组<子痫前期组<子痫期组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。4组孕30~35周PI、RI及S/D值比较,均为正常组<妊娠高血压疾病组<子痫前期组<子痫期组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。4组新生儿出生孕周、体质量、1 min Apgar评分及羊水粪染程度比较差异均有统计学意义(F=132.581、176.325、131.358、122.364,均P<0.05)。即4组新生儿出生孕周、体质量、1 min Apgar评分比较,均为正常组>妊娠高血压疾病组>子痫前期组>子痫期组,差异均有统计学意义(均P<0.05);4组新生儿羊水粪染程度比较,均为正常组<妊娠高血压疾病组<子痫前期组<子痫期组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。HDP患者孕30~35周胎盘床脐动脉血流搏动指数(PI)、阻力指数(RI)及收缩期最大速度/舒张末期速度(S/D)分别与新生儿出生孕周、体质量及1 min Apgar评分均呈负相关性,与羊水粪染程度呈正相关性(均P<0.05)。结论 正常孕妇和HDP患者随着孕周延长胎盘床血流动力学参数PI、RI、S/D均明显降低。HDP者胎盘床血流动力学参数PI、RI、S/D明显大于正常孕妇。HDP患者新生儿出生孕周、体质量、1 min Apgar评分随着病情加重而减少,并且均小于正常组,而羊水粪染程度随着病情加重其评分增加,并且大于正常组。HDP者胎盘床血流动力学参数PI、RI、S/D与新生儿出生孕周、体质量、1 min Apgar评分呈负相关,与羊水粪染程度呈正相关。

关键词： 膝骨性关节炎   超重   登梯   生物力学   时空参数   动力学参数  

摘要： 目的:采用三维步态分析观察超重膝骨性关节炎(KOA)患者和正常体重KOA患者登梯时空参数与动力学参数的差异,分析超重对KOA患者登梯下肢生物力学的影响。方法:将32例KOA患者根据体质量指数分成正常体重组(18.5≤BMI<24)和超重组(24≤BMI<28)各16例,进行登梯步态检测,分析上、下梯时空参数与动力学参数的差异。结果:在登梯时空参数及足偏角方面,超重组上梯时跨步长及足偏角大于正常体重组,差异有统计学意义(P<0.05)。在登梯动力学参数方面,上梯时超重组踝关节跖屈肌峰力矩和伸膝肌峰力矩显著大于正常体重组(P<0.05);下梯时超重组踝关节跖屈肌峰力矩、屈伸膝肌峰力矩及膝内收力矩峰值1均显著大于正常体重组(P<0.05);上梯超重组的足偏角大于正常组(P<0.05)。结论:超重患者相对于体重正常患者,登梯时下肢生物力学已有明显的变化,主要表现在膝和踝关节的矢状面和额状面的关节负荷的增加,尤其下梯时可能更明显。提示KOA患者控制体重以减轻关节负荷,延缓病程的发展的重要性。

关键词： 前列腺增生   巴豆酰化修饰   尿动力学   翻译后修饰  

摘要： 蛋白翻译后巴豆酰化修饰在良性前列腺增生(BPH)中的表达,以及与临床尿动力学参数的相关性研究缺乏。本研究收集我院176例BPH患者的前列腺组织,进行巴豆酰化泛抗体染色,并分析其与临床参数的相关性。26例(14.77%)BPH组织胞质有高水平巴豆酰化修饰,71例(40.34%)中水平修饰;79例(44.89%)低水平修饰。77例(43.75%)胞核染色阳性,其中12例高水平修饰,18例中水平修饰,47例低水平修饰。胞质高水平修饰组的前列腺体积[(90.15±29.88)ml]显著高于中水平和低水平修饰组[(52.53±28.68)ml和(43.33±19.65)ml]。尿动力学参数中,逼尿肌压和前列腺平台面积在胞质高水平修饰组[(63.2±36.2)cmH_(2)0和(2011.2±518.7)mm·cmH_(2)O]中显著高于中水平[(45.0±25.4)cmH_(2)0和(1319.1±564.4)mm·cmH_(2)0]和低水平修饰组[(37.1±19.5)cmH_(2)0和(1496.4±520.1)mm·cmH_(2)0](均P<0.01)。高水平巴豆酰化修饰与BPH组织增生,以及患者的尿动力学表现相关,可能参与BPH的发生发展。

关键词： 风电叶片   聚氨酯   动力学参数   挥发性有机物   热解  

摘要： 利用热重分析(TG)和管式炉实验对风电叶片基础组分混合物(聚氨酯和玻璃纤维)的热解特性和产物分布进行研究。TG实验表明聚氨酯/玻璃纤维混合物表现出与纯聚氨酯不同的热解行为,且玻璃纤维将延后聚氨酯脱羧反应发生的温度。动力学计算结果表明,聚氨酯含量将对混合物的热解活化能产生更大影响,玻璃纤维则使得纯聚氨酯热解的第二步转变为两个阶段反应,管式炉实验证明聚氨酯与玻璃纤维质量混合比为3∶6时产生的气体有较高的热值。

关键词： 高中英语   课程实施规划   研制   改进  

摘要： 课程实施规划制定和实施是国家课程政策在学校层面落实落地的重要体现。本文通过对18位学科专家的深度访谈,探讨了普通高中英语课程实施规划的评价标准,提出要着重关注课程目标是否符合英语学科育人要求、是否构建了与课程目标一致的课程内容与教学方式、是否配备和规划了相应的条件保障支持规划文本落实落地等方面。针对课程实施规划中表现出的问题,建议提高课程意识、文化意识和素养意识,在实践中不断改进规划制定与课程实施,切实推动英语课程标准落实落地。

关键词： 育人导向   2024年6月浙江省化学选考试卷   学科价值   学科特征   学科观念  

摘要： 2024年6月浙江省化学选考试卷在承担诊断和评价功能的同时,还着力于全面育人,充分体现了“育人导向”的命题特色。试卷既关注资源的开发与利用、着眼化学品的使用和制造、指向社会的可持续发展,以弘扬学科价值、培养责任担当意识,也强化必做实验考查、聚焦常用谱图考查、依托物质制备考查,以凸显学科特征、提升科学实践能力,还基于宏微结合观、依据结构功能观、融入变化平衡观,以聚焦学科观念、涵养求实创新精神。由此,试卷既能选拔出拔尖创新人才,满足高校的需求,又能面向全体,有利于推动基础教育课程改革,正面引导高中化学教育教学。

关键词： 文化教育事业   天津经济技术开发区   学科专家   天津市滨海新区   研训   教学团队   一对一指导   泰达  

摘要： 本刊讯9月19日,由天津市滨海新区泰达街道文化教育事业集团主办、天津经济技术开发区教育促进中心承办的泰达街中小学“精品研训”项目启动暨专家指导会召开。会上,市级学科专家作了题为“做有科研味道的精品研训”的主旨报告,为后期项目教学团队的工作提供了理论支撑与有效方法。随后,市级学科专家组分别按照不同学科,为入选的项目教学团队进行了一对一指导。

关键词： 多刚体动力学   参数辨识   三自由度直升机   基于模型的控制  

摘要： 针对编码器测角精度有限的三自由度直升机教学与科研平台,从多刚体系统的视角,开展了三刚体动力学建模、多通道耦合动力学参数辨识、电机-螺旋桨升力组件特性辨识、模型线性化处理与分析、模型特性验证等全链条工作,最终获得了可以直接用于基于模型控制设计的标称模型,并从模型描述平台特性的完整性和精确性方面,开展了大量对比实验。基于该标称模型,设计并实验验证了两个“前馈+基于线性二次型调节器的反馈控制”角轨迹跟踪控制器,获得的角轨迹跟踪控制精度水平可作为其他高精度算法的对标对象。