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关键词： 知识口译学   学科特征   口译知识体系   知—思—行”框架   口译能力模型  

摘要： 传统口译学在剖析口译与知识交互方面存在不足,知识口译学因此诞生,以重塑口译学架构,为口译理论研究和实践发展提供新方向。本文将知识、体认、实践特征作为知识口译学学科的三大核心特征,以马克思主义唯物论为理据,构建知识口译学的“知—思—行”框架,明确语内知识、语外知识和即时知识共同构成口译知识体系,提出基于“知—思—行”的口译能力模型,从知识储备、认知加工、实践应用层面为提高译员能力提供路径。本文不仅有助于推进知识口译学的研究,而且对口译知识增加、口译体认增强以及口译实践增效有积极的作用。

关键词： 直拉娃单晶   氧碳杂质   分子动力学模拟   机器学习   工艺优化  

摘要： 本研究以直拉硅单晶生长微观动力学模拟与参数为研究对象,通过跨尺度计算模拟和实验验证,深入分析其动力学参数,旨在为单晶生长工艺优化提供理论支持。随着半导体技术的飞速发展,对硅单晶材料的纯度与缺陷控制提出了更高要求。直拉法(Czochralski,CZ法)生长的硅单晶中,氧和碳杂质的引入对晶体质量有显著影响。氧杂质主要来源于石英坩埚与熔融硅的反应,而碳杂质则来源于石墨加热器的挥发和原料污染。这些杂质在晶体生长过程中表现出复杂的动力学行为,影响晶体的机械性能、电学性能和光学性能。 本研究利用X射线衍射(XRD)和X射线光电子能谱(XPS)实验,明确了硅单晶中的一些常用的参数(晶格常数、晶面指数等),分析了缺陷的样品中氧和碳杂质的含量,并描述了其产生的原因。在仿真模拟方面,首先研究硅单晶的三种晶向以及这三种晶向在拉晶过程中采用垂直工艺所得来的同名晶面的不同性质,探究了氧和碳原子在硅晶胞中的嵌入位点、探究了氧和碳不同的嵌入方式及所带了的体积变化,分析了氧原子、碳原子从低到高嵌入硅晶胞过程中所带了的硅单晶的机械性能、电学性能、光学性能的变化。详细阐述了氧原子、硅原子产生的过程及硅晶胞中存在的形式和分布。在此基础上利用分子动力学仿真(MD)建立固液界面的微观结构和一氧化硅分子、一氧化碳分子、硅原子的动力学行为。 在模型预测方面,本研究构建了基于TCN-BIGRU网络模型的微观动力学原子坐标预测模型。通过大量分子动力学模拟数据的训练,该模型能够高精度预测硅单晶原子坐标数值。实验结果表明,TCN-BIGRU模型在训练集和测试集上的拟合效果较好,误差指标均在合理范围内,表明模型具有较高的预测精度和泛化能力。 在模型辨识方面,详细阐述了拉晶过程中应力与应变的关系,并根据MS仿真实验模拟了不同温度下应力、应变、弹性模量三者在弹性阶段的关系。在此基础上建立数学模型,预测某一温度下应力对应的应变,确定了不容易产生晶格畸变的温度变化范围。 本研究通过实验与分子动力学模拟揭示了直拉硅单晶中氧、碳杂质的来源及其动力学行为:结合XRD和XPS实验量化了杂质含量,阐明了石英坩埚和石墨加热器分别主导氧、碳的引入机制;通过模拟发现杂质嵌入导致晶格畸变与体积变化,并揭示了其对机械、电学性能的退化规律;创新性构建TCN-BiGRU原子坐标预测模型,实现固液界面动力学的高精度预测;建立应力-应变模型,提出可抑制晶格畸变的温度区间。下一步,将优化模型以解析多杂质协同效应。

关键词： 重载机械臂   动力学参数辨识   自抗扰控制   力矩前馈控制   摩擦建模  

摘要： 随着工业机器人向着智能化和高性能方向发展,重载机器人在制造业,物流业,航空航天领域均发挥了不可替代的作用,具有广阔的发展空间。然而重载机械臂在大负载、高惯量的工作环境下,有显著的强耦合和时变特性,在高速运动时,其特性更为明显,导致传统控制方法偏差大、系统迟滞误差明显,影响稳定性和精度。在此背景下,本文以提高重载机械臂轨迹跟踪性能为目标,围绕动力学参数辨识与补偿、摩擦建模优化及复合控制策略展开研究,主要工作如下: 为提高重载机器人动力学模型的精确性,设计了分步式动力学参数辨识策略并从以下几方面进行动力学参数辨识的研究:针对关节摩擦特性,使用拓展型Stribeck摩擦模型,引入遗传算法完成拓展型摩擦模型的辨识实验;针对本体动力学,设计了基于人工蜂鸟算法的激励轨迹优化方法,后续结合IRLS抑制噪声干扰,完成最小惯性参数集的参数辨识;针对末端负载,设计递推最小二乘法完成对负载惯性参数的辨识,为负载的在线辨识提供了研究基础,最终构建了包含摩擦、本体及负载补偿的完整动力学模型。 控制方法方面,重载机械臂相较于普通机械臂惯量变化大,控制难度大,为解决此类问题,本文设计了力矩前馈与自抗扰控制结合的复合控制策略。基于辨识的动力学模型计算前馈力矩,补偿系统已知非线性项;构建ADRC控制器观测综合扰动并补偿,提升了系统的抗干扰能力。基于Solid Works与Simscape的联合仿真平台验证了该复合控制策略的有效性。 为验证所构建完整机器人动力学模型的可靠性,基于QJR210-1重载机器人实验平台设计了力矩前馈补偿与三环PID结合的轨迹跟踪控制方法,分别在关节空间与笛卡尔空间内进行实验,采集轨迹信息获取跟踪精度,验证了其在提升重载机械臂控制精度与鲁棒性方面的有效性。

关键词： 血友病A   药代动力学   变异系数   膝关节  

摘要： 目的：了解血友病A患者输注凝血因子Ⅷ（FVⅢ）后药代动力学（pharmacokinetic,PK）分布的差异性情况，探索个体化康复训练的临床疗效。方法：于2021年3月—2022年5月期间纳入13例诊断为血友病A患者为研究对象，通过myPKFiT软件监测并计算患者输注FVⅢ后的PK参数分布特征情况，根据患者个体特征开展个体化的康复训练指导，评价康复训练后年出血次数（ABR）、年关节出血次数（AJBR）、关节健康评分（HJHS），以及功能独立性量表（FIM）评分的改善情况。结果：血友病患者输注FVⅢ后清除率、稳态分布容积、FVⅢ半衰期的均数及95%CI依次分别为0.03(0.02—0.03)dl/h/kg、0.49(0.46—0.52)dl/kg、14.05(12.19—15.92)h，变异系数（CV）依次分别为23.93%、10.03%和21.97%。符号秩和检验结果显示myPKFiT指导康复训练后患者的ABR、AJBR、HJHS和FIM等临床症状指标评分均有显著的改善（P<0.05）。结论：血友病患者输注凝血因子后药代动力学呈现不均匀的个体间差异性分布，开展个体化康复训练能够显著改善患者的临床症状。

关键词： 浮游植物   荧光动力学参数   测量装置  

摘要： 浮游植物是海洋碳循环、食物链的关键初级生产者,其光合活性直观体现生态健康状况,在维持地球气候稳定、保障海洋生物多样性方面,具备不可替代的生态意义。针对传统实验室检测方法样本处理复杂、时效性差等问题,本研究设计了荧光动力学的原位测量装置。主要研究内容如下: 首先,设计了浮游植物荧光动力学曲线测量装置。基于对浮游植物光合色素吸收光能驱动光系统II电子传递链、荧光强度动态变化与PSII反应中心状态,以及荧光信号高灵敏检测等关键技术的剖析,从器件选型、激发与发射光路设计、荧光信号检测、荧光信号采集这四个层面,展开测量系统的总体分析与设计。分析了光合色素不同波长吸收特性,为浮游植物荧光测量装置设计提供了理论支持。激发与发射光路采用正交设计,实现了激发光与荧光的物理分离。研究了荧光信号快速及高灵敏检测技术,采用模块化电路架构,设计了I/V转换电路、反相电路及可调偏置放大电路,实现微弱荧光信号高精度检测。针对荧光信号采集的高精度要求,设计了AD采集电路,实现微弱荧光信号的数字化,采样率可达1 MSPS。此外,设计了基于STM32F407芯片最小核心板,集成光源控制、数据采集与通信功能。 其次,对浮游植物荧光动力学曲线及参数反演方法展开研究。利用搭建的浮游植物荧光动力学检测装置获取荧光动力学曲线,研究了浮游植物光合作用参数反演算法,通过滑动窗口斜率分析法与最小二乘拟合算法,从荧光动力学曲线中反演0、8)、及质体醌平均还原时间(QA)等参数。开展了浮游植物荧光检测对比分析试验,选取绿藻、硅藻、甲藻等六类浮游植物,通过多波长（440/470/505/563 nm）对比试验揭示光合特性差异,分析了不同波长对藻类光合色素的影响。

关键词： 上肢康复机器人   动力学参数辨识   最小惯性参数集   摩擦模型优化   最优激励运动  

摘要： 脑卒中,是严重危害中国国民健康的重大非传染性疾病。随着医工技术的发展,提出使用康复机器人辅助康复医师进行康复训练来促进卒中病人的恢复。上肢康复训练中,机器人的高透明度能够提高中风患者的主动参与程度,并为患者提供动态的力矩辅助。高质量的力控制需要精确的动态模型。研究表明,通过辨识方法确定的动力学参数能准确反映机器人的物理特性,与计算机辅助设计模型相比精度更高。然而,与串联机器人相比,一些上肢康复机器人具有平行四边形闭链机构和关节运动范围有限的特点,这为上肢康复机器人的动力学参数辨识带来了挑战。 本文以含平行四边形闭链机构的上肢康复机器人FREE作为研究对象进行参数辨识技术研究。首先是机器人的运动学与动力学建模,通过设立从动坐标系来实现平行四边形机构运动的建模,利用ZXZ欧拉角变换建立机器人的运动学模型。在运动学模型的基础上,利用拉格朗日法建立机器人的动力学模型并进一步给出参数线性的动力学模型。 其次是获取动力学参数辨识模型,不同于串联机器人,具有闭链机构的机器人可以根据闭链约束消去额外的惯性参数。通过串联递推等方法进行惯性参数重组。在平行四边形闭链机构惯性参数重组时,结合FREE自身构型与平行四边形闭链机构,给出了新的惯性参数重组关系,确定了FREE最小惯性参数集。普遍使用的库伦+粘性摩擦模型无法准确的反映实际摩擦特性,通过在摩擦模型中引入斯特里贝克效应等因素,建立了更加准确的关节摩擦模型。 再次是获取机器人的最优激励运功,平行四边形闭链机构会使回归矩阵具有强线性相关性。这导致整体辨识法无法获得能充分激励惯性参数的激励轨迹,从而无法计算出准确的惯性参数。故研究提出了一种新方法来获取具有平行四边形结构的机器人的最佳激励运动。该方法通过分离惯性参数并进行额外的惯性参数集简化,回归矩阵条件数最小值降低为7.3786和8.3541,并将优化时间缩短了一倍,生成了可行的激励运动。由于FREE位姿耦合,在激励运动运行期间可能会发生自碰撞,搭建Unity碰撞检测平台对所得最优激励运动进行碰撞检测。使用Simscape进行仿真初步验证了方法的可行性。 最后,在FREE上进行了实验验证,结果表明,辨识模型比CAD模型更符合机器人系统,并能准确估计关节扭矩。

关键词： 气相爆轰   三组元燃料   动力学参数   爆轰阻火器  

摘要： 随着航空航天技术的快速发展,对于爆轰发动机燃料的爆轰动力学特性需开展进一步研究,同时面对火箭燃料应用事故灾害频发,同样需要开展相应研究。本文针对三组元燃料旋转爆轰动力学特性使用Fluent软件平台开展数值模拟研究,旨在探究不同燃料组分及初始条件对爆轰波传播特性的影响规律,具体研究内容如下: (1)介绍了爆轰动力学的基本理论,对二维爆轰数值模拟仿真模型进行了构建,包括控制方程、湍流模型、组分燃烧模型、化学反应模型以及计算方法,并以化学反应动力学为基础,以现实中燃料的应用条件为依据,设计了仿真方案。 (2)对甲烷/氧气、氢气/氧气双组元推进剂进行了爆轰波传播特性研究,在不同初始条件下,对峰值压力、传播速度、特征尺寸等爆轰动力学参数进行了分析。研究发现低温条件下推进剂的峰值压力增加,传播速度增加,稳定传播距离增加,促进了爆轰波的稳定传播,而当量比的增加起到相反的作用。 (3)对甲烷/氢气/氧气不同掺氢比的三组元推进剂进行了爆轰波传播特性研究,并与双组元推进剂进行了对比分析。其中,初始温度及初始压力对三组元混合燃料的影响与两组元燃料类似,而掺氢比的增加显著改善了爆轰波传播特性,相较于甲烷/氧气双组元推进剂,三组元推进剂更易形成爆轰,传播速度更快且更稳定。相较于氢气/氧气双组元推进剂,其更易起爆并且稳定传播距离更长。 (4)介绍了不同类型阻火器的结构形式及特点,对三组元推进剂所形成爆轰波在波纹型阻火芯处的传播过程进行了二维模拟,分析了在阻火芯处爆轰波压力及速度的变化情况,结果表明该型阻火器有效的降低了爆轰波的压力与传播速度,对爆轰波的传播有明显的阻碍作用。 本研究旨在为推进剂的爆轰波传播特性提供有价值的见解,为旋转爆轰发动机的燃料掺混技术优化及三组元燃料的应用提供相应的理论研究基础。

关键词： 碰撞振动   约束   稳定性   分岔   多稳态  

摘要： 含间隙机械振动系统作为典型的非光滑动力系统,广泛应用于航空航天、交通运输和材料加工等领域。由于擦边、碰撞、摩擦等因素引起的非线性和奇异性等问题使系统表现出复杂的动力学行为,影响系统的使用效率和寿命。因此,含间隙机械振动系统(碰撞振动系统)的动力学研究具有重要的理论意义和工程应用价值。 考虑含弹性约束单自由度Duffing单边碰撞系统,构建系统在各光滑子空间的流映射和切换映射以及各类周期吸引子的全局Poincaré映射,给出各局部映射和全局Poincaré映射Jacobi矩阵计算的数值方法。介绍本文所用的动力学分析方法,包括数值计算、延拓打靶法和胞映射法,计算含弹性约束单自由度Duffing单边碰撞系统的两参数分岔图、单参数分岔图、相图和吸引域,验证本文数值计算结果的正确性和有效性。 针对含弹性约束单自由度Duffing单边碰撞系统,数值计算系统在两参数平面上周期吸引子模式及其存在区域,结合数值计算、延拓打靶法和胞映射法研究相邻周期1吸引子经不同亚谐包含域的转迁规律。结果表明:1)擦边分岔小邻域内的鞍结分岔会使系统产生迟滞现象,引起多种类型吸引子共存。鞍结型倍化分岔和亚临界倍化分岔也会引起多吸引子共存。2)非标准型亚谐包含域内发生混沌吸引子的边界激变、常规内部激变和非常规内部激变等不连续分岔行为。3)在标准型亚谐包含域内,混沌区域两侧1-p吸引子表现出相同的分岔特征。此外,当不稳定吸引子发生擦边分岔时,对应的Floquet特征乘子曲线出现拐点。 考虑含弹性约束两自由度Duffing单边碰撞系统,数值计算系统在两参数平面上周期吸引子类型及其存在区域,结合数值计算和延拓打靶法研究相邻周期1吸引子经不同亚谐包含域的转迁规律,对比分析单自由度和两自由度Duffing单边碰撞系统的动力学特性。与单自由度系统相比,两自由度系统两参数动力学的不同点在于:1)标准型亚谐包含域内,多吸引子共存现象更加明显,尤其是在一定小范围参数区域内,存在三稳态共存现象。2)非标准型亚谐包含域内出现周期吸引子的Hopf分岔,存在周期与拟周期运动的共存。3)在非标准型亚谐包含域的底部临界线附近,存在两个周期1吸引子及其分岔分支的共存,导致小间隙区域内的动力学变得更加复杂。 考虑含赫兹约束单自由度Duffing单边碰撞系统,数值计算系统在两参数平面上周期吸引子模式及其存在区域,结合数值计算、延拓打靶法和胞映射法研究相邻周期1吸引子经不同亚谐包含域的转迁规律,对比分析含弹性约束和含赫兹约束Duffing单边碰撞系统的动力学特性。与含弹性约束碰撞系统相比,含赫兹约束碰撞系统两参数动力学的不同点在于:1)低频小间隙区域的吸引子模式减少,混沌吸引子的存在区域明显减小。2)鞍结型倍化分岔引起的迟滞区内发生不稳定吸引子的擦边分岔。3)在标准亚型谐包含域内,与周期1吸引子分岔分支共存的周期3吸引子消失,相邻1-p吸引子经亚谐包含域的转迁更加简单。

摘要： 目的 本研究旨在探究120秒静态拉伸对男性运动员在反向跳跃(CMJ)中下肢肌肉神经肌肉控制策略的影响，重点关注肌肉协同模式、肌肉权重及时间激活特征的变化，以明确静态拉伸对爆发性运动表现的潜在作用机制。方法 25名男性运动员(22.5±1.3岁)参与随机交叉实验，分别在静态拉伸(SS)和非拉伸(NS)条件下完成5次反向跳跃测试。