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关键词： 子宫动脉   辅助生殖技术   不明原因不孕   反复胚胎种植失败   反复流产  

摘要： 子宫动脉作为女性生殖系统的主要供血来源，与子宫内膜容受性和卵巢的储备功能有着密切的关系，从而影响着妊娠结局。近年来随着辅助生殖技术（assisted reproductive technology，ART）的广泛应用，子宫动脉在妊娠过程中有着越来越重要的价值，本文重点探讨子宫动脉血流动力学参数与不明原因不孕（unexplained infertile，UI）、胚胎（反复）种植失败（recurrent implantation failure，RIF）及反复流产（recurrent pregnancy loss，RPL）的关系。

关键词： 高速列车   动力学模型   模型辨识   遗忘因子   递推最小二乘算法  

摘要： 考虑高速列车的非线性、时变等运行特征,单一的机理建模方法难以有效描述列车非线性动力学特征。为此,提出一种基于遗忘因子的递推最小二乘(FFBRLS)算法对高速列车动力学模型进行参数辨识。首先,对高速列车单质点模型进行离散化处理,得到非线性差分方程;其次,基于系统辨识理论,提出基于FFBRLS算法的列车动力学模型参数辨识方法,通过遗忘因子跟踪列车模型的时变参数,解决数据饱和问题,减小时变参数的收敛误差;最后,仿真生成列车运行数据,利用FFBRLS算法进行时变参数辨识,构建列车动力学模型。仿真结果表明,该方法能够较好地辨识出列车动力学模型时变参数,辨识误差基本维持在1 km/h以内,验证了所提出的高速列车动力学模型参数辨识方法的可行性和有效性。

关键词： 脓毒性休克   低血容量性休克   呼气末正压   液体反应性  

摘要： 目的探讨呼气末正压(PEEP)调节对血流动力学参数的影响及其在液体反应性评估中的应用价值。方法采用前瞻性观察性研究设计,纳入67例脓毒性休克及低血容量性休克患者。所有患者均接受机械通气和脉搏指示连续心输出量监测(PICCO),通过将PEEP提高3cmH_(2)O(1cmH_(2)O=0.098kPa)观察心脏指数(CI)、每搏指数(SVI)、每搏量变异度(SVV)、脉压变异度(PPV)等指标变化,分析PEEP上调3 cm H_(2)O前后血流动力学指标变化。当CI、SVI下降>10%且SVV、PPV上升>10%时判定为液体反应性阳性,给予500ml晶体液输注后再次评估指标变化,分析PEEP调节对液体反应性的预测价值。结果患者CI、SVI、SVV、PPV基础值分别为(2.8±0.6)L/(min·m^(2))、(35.2±7.4)ml/m^(2)、(9.1±2.3)%、(8.7±2.1)%,PEEP上调3 cm H_(2)O后分别为(2.5±0.5)L/(min·m^(2))、(31.4±6.8)ml/m^(2)、(14.6±3.1)%、(13.9±2.9)%。PEEP上调3 cm H_(2)O后,患者的CI、SVI均呈现出10.7%~10.8%的下降趋势,SVV、PPV则显著上升,增幅60%左右(P<0.01)。67例患者的PEEP调节试验中,有58例患者展现出了对补液措施的积极反应,而剩余的9例患者则未出现明显反应。CI下降≥10%、SVI下降≥10%、SVV上升>10%、PPV上升>10%及CI下降≥10%且SVV上升>10%预测液体反应性的敏感度分别为91.4%、93.1%、96.6%、94.8%、87.9%,特异度分别为44.4%、44.4%、33.3%、33.3%、88.9%,准确度分别为85.1%、86.6%、88.1%、86.6%、88.1%,CI下降≥10%且SVV上升>10%预测液体反应性的敏感度最低,但特异度和准确度最高。结论将PEEP提高3cmH_(2)O可安全、有效地评估休克患者的液体反应性。该方法操作简便,结果可靠,可作为临床液体管理的重要参考,且联合CI和SVV指标判断能显著提高预测准确性。

关键词： 汽包水位   差压水位计   密度补偿   三冲量控制  

摘要： 对某盐化工企业锅炉汽包水位的测量与控制展开研究,分析了差压水位计测量误差的原因,通过密度补偿的方式进行了校正。在此基础上构建了汽包水位控制系统,通过DCS程序组态实现了三冲量控制策略。实际应用表明,该策略使控制精度提升达83.5%,实现了汽包水位的稳定控制,研究成果可为相关企业的热控仪表技术人员提供参考。

关键词： 人工智能   时差成像   形态动力学参数   卵裂期胚胎   妊娠结局  

摘要： 目的探讨人工智能(AI)胚胎筛选模型IDAScore评分与胚胎形态动力学参数之间的相关性。方法回顾性分析2023年8月至2025年3月在广东医科大学附属医院生殖医学中心接受体外受精或卵胞浆内单精子注射(IVF/ICSI)治疗的102个传统形态学评分均为8C1的新鲜移植胚胎周期的临床资料。所有胚胎均使用时差成像系统进行培养,并使用自动AI模型(IDAScore V2.0)进行评分,根据IDAScore V2.0评分将胚胎分为两组:A组[8cells(IDA:1.0~4.9),n=27]和B组[8cells(IDA:5.0~8.0),n=75]。比较两组的临床基础资料、促排卵情况、胚胎动力学参数和妊娠结局,使用多重线性回归方法分析与IDAScore评分显著相关的形态动力学参数。结果两组患者的年龄、抗苗勒管激素(AMH)水平、窦卵泡计数(AFC)和基础性激素水平等基本临床资料及临床促排卵情况均无统计学差异(P>0.05)。胚胎高评分的B组胚胎分裂至3细胞(t3)、4细胞(t4)、5细胞(t5)、8细胞(t8)、第2次细胞分裂周期(cc2)、第3次细胞分裂周期(cc3)的时间均显著短于胚胎评分低的A组(P<0.05)。B组的优胚率、囊胚形成率、可利用囊胚率、临床妊娠率均显著高于A组(P<0.05)。多重线性回归分析显示,cc2(β=-0.283,P=0.005)和cc3(β=-0.244,P=0.014)均与IDAscore评分呈显著负相关。结论IDAScore与卵裂期胚胎形态动力学参数存在相关性,cc2和cc3时间短、发育快的胚胎IDAScore评分更好,胚胎发育潜能更高。

关键词： 老年膝骨关节炎   运动学参数   动力学参数   跌倒风险  

摘要： 目的:探讨老年膝骨关节炎(KOA)患肢三维运动学与动力学参数对患者跌倒风险的预测价值。方法:选取2022年5月至2024年3月于同济大学附属同济医院就诊的老年KOA患者156例,根据就诊前是否有过跌倒行为分为跌倒组(n=92)和未跌倒组(n=64)。使用Vicon Vantage 5三维运动捕捉系统记录患者在平地行走过程中患肢的运动学参数,使用Bertec FP4060三维测力平台采集动力学参数。利用ROC曲线分析以上参数对老年KOA患者跌倒的预测效能。结果:跌倒组足跟着地期踝背伸角、足跟着地期膝伸角、支撑期最大膝屈角、支撑期最大膝伸角、最大膝屈角、最大髋伸角均小于未跌倒组(P<0.05)。跌倒组膝屈力矩峰值、膝伸力矩峰值、踝跖屈力矩峰值均小于未跌倒组(P<0.05)。足跟着地期膝伸角、支撑期最大膝屈角、支撑期最大膝伸角对老年KOA患者跌倒有较高的预测效能,AUC(95%CI)分别为0.853(0.723～0.932)、0.832(0.703～0.921)、0.801(0.686～0.896),足跟着地期膝伸角≤4.26°、支撑期最大膝屈角≤56.24°、支撑期最大膝伸角≤157.16°的老年KOA患者易跌倒。结论:患肢三维运动学与动力学参数对老年KOA患者跌倒风险具有良好的预测价值。

关键词： 工业机器人力交互   动力学模型   参数辨识   参数归一   阻抗控制   力位柔顺控制  

摘要： 工业机器人作为智能制造的重要载体,通过构建精准的动力学模型是提升其动态性能的基础,而机器人动力学模型的精度依赖于机器人连杆的运动学参数和连杆惯性参数辨识的精度。这里针对动力学模型的参数辨识问题,首先,利用牛顿欧拉方法建立机器人动力学方程,并基于参数归一化确定最优的辨识参数集。其次,根据观测矩阵的条件数作为优化准则,配合机器人实际物理约束及MATLAB非线性优化方法得出最优化的五阶傅里叶级数关节激励轨迹,利用最小二乘法对动力学参数进行辨识。最后,结合动力学力矩驱动的阻抗控制方式对工业机器人的动力学控制进行实验研究,进一步证明动力学参数辨识的正确性以及该控制方式的有效性、柔顺性。该研究内容为后续实现精准的力位柔顺控制奠定基础。

关键词： 工业机器人   多激励轨迹   动力学建模   参数辨识   控制精度  

摘要： 针对工业机器人动力学模型精度不足的问题,文章提出一种基于多激励轨迹优化的参数辨识方法。文章通过构建集成信息矩阵优化、状态采集与正则化回归的辨识系统,提升参数可观测性与收敛性;设计多组高信息密度的激励轨迹,引入粒子群算法优化轨迹结构,提升辨识精度与算法稳定性。实验在六自由度工业机器人平台上验证模型精度和控制性能,结果表明该方法能显著降低预测误差与轨迹偏差,具备良好鲁棒性。所建模型集成于控制器前馈通道,可用于复杂任务下的精确控制部署。

关键词： 异常侵入性胎盘   胎盘血流动力学   三维能量多普勒超声   产前诊断  

摘要： 目的:探讨超声测量胎盘血流动力学参数对异常侵入性胎盘的产前诊断价值。方法:选取2022年3月—2024年1月于妊娠晚期(≥28周)经超声诊断为前置胎盘的108例孕妇,均采用三维能量多普勒超声测量胎盘相关血流参数,收集相关参数。根据产后病理诊断分为胎盘植入(PAS)组(n=46)和非PAS组(n=62),收集两组患者临床一般资料,比较两组患者一般资料和胎盘血流参数\差异,分析影响PAS发生的独立危险因素,并利用受试者工作特征(ROC)曲线分析各胎盘血流参数诊断PAS的价值。结果:PAS组和非PAS组在年龄、孕次、产次、有无剖宫产史和宫腔操作史中差异具有统计学意义(P<0.05);PAS组胎盘血流参数VI、FI、VFI值均高于非PAS组(P<0.05)。多因素logistic回归分析结果显示,有剖宫产史、宫腔操作史及高VI、FI、VFI值为影响前置胎盘患者发生PAS的危险因素(P<0.05)。胎盘血流参数VI、FI、VFI均具有诊断PAS的价值(AUC=0.797、0.759、0.853),按照ROC曲线分析约登指数最大值选取截断值,诊断截断值分别为28.86、38.71、10.41。结论:胎盘血流动力学参数(VI、FI、VFI)可在产前进行有效的PAS辅助性诊断。

关键词： 辅助生殖技术   胎儿生长受限   脐血流动力学   胎盘功能   LASSO回归   早期预测   预测模型  

摘要： 目的:探究孕中期脐血流动力学参数联合胎盘功能指标对辅助生殖技术(ART)妊娠发生胎儿生长受限(FGR)的早期预测价值,构建并验证预测模型。方法:选取317例进行ART助孕成功并持续妊娠的单胎孕妇为研究对象,追踪至分娩结束。根据是否发生FGR分为FGR组(n=41)和非FGR组(n=276)。于孕20~24周系统采集基线特征、脐血流动力学参数[收缩期峰值流速(S)、舒张末期流速(D)、S/D比值、阻力指数(RI)、搏动指数(PI)、收缩期峰值流速(Vs)、舒张末期流速(Vd)]及胎盘功能指标[24 h尿雌三醇、血清人胎盘生乳素(hPL)、2 h胎动情况]。采用LASSO-Logistic回归筛选独立预测因子,构建联合预测模型。通过受试者工作特征(ROC)曲线评估模型区分度,Bootstrap法进行内部验证评估稳定性,绘制临床决策曲线(DCA)评价临床实用性。结果:经LASSO-Logistic分析,当λ=0.074时获得最优模型,结果显示,脐动脉血流动力学参数S/D比值(大)、RI(高)、PI(高)及血清hPL(低)、24 h尿雌三醇(低)、2 h胎动<6次是影响辅助生殖妊娠成功后发生FGR的危险因素(P<0.05);Bootstrap法对列线图模型进行内部验证,LASSO-Logistic预测模型ROC曲线下面积为0.871。经Hosmer-Lemeshow检验显示,实际曲线与校准曲线平均绝对误差为0.03(χ^(2)=0.162,P=0.872)。结论:基于孕中期脐动脉血流动力学参数S/D比值、RI、PI,及血清hPL、24 h尿雌三醇、2 h胎动<6次构建的LASSO回归模型,对ART妊娠FGR具有良好的早期预测价值。该模型稳定、临床实用性强,为ART妊娠个体化胎儿监护及早期干预提供了重要的循证依据。