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关键词： 动力学性能   摇枕吊杆   摩擦因数   橡胶关节   优化  

摘要： 为提升209P型转向架的25 t客车运行平稳性,基于SIMPACK建立动力学模型,研究摇枕吊杆关节摩擦因数对车辆动力学性能的影响。提出用橡胶关节代替原关节,对比仅下端和两端均采用橡胶关节方案的车辆动力学性能,并分析橡胶关节刚度对车辆动力学性能的影响。结果表明,随摩擦因数增大,120 km/h速度下横向平稳性指标增大25.1%,80 km/h下轮重减载率增大18.2%,对脱轨系数影响较小;采用橡胶关节(尤其两端均采用方案)可有效改善运行平稳性,其中橡胶关节径向和扭转刚度对平稳性指标影响较大。橡胶关节虽能提升曲线通过性能,但在速度较高时效果有限;偏转刚度对动力学性能无明显影响;采用橡胶关节的横向、垂向平稳性优化率分别为8.9%、8.4%。

关键词： 超压峰值   冲量   长径比   甲烷/空气预混   冬夏季温度   量纲分析  

摘要： 为研究不同温度及点火位置下甲烷/空气预混气体爆炸特性,在冬季和夏季条件下分别通过自主设计的甲烷/空气预混气体爆炸试验装置,开展不同长径比对多种浓度的甲烷/空气预混气体泄爆试验,系统分析了温度、长径比及浓度对预混气体爆炸的超压峰值和冲量特性产生的影响,并结合量纲分析法和数据拟合,分别分析了对超压峰值和冲量特性的主要影响因素,提出了甲烷/空气预混气体超压峰值和冲量的预测公式。研究结果表明:(1)在特定的气体浓度下超压峰值和冲量随长径比增加的变化趋势基本一致,但冬季温度条件下气体浓度7.5%时超压峰值和冲量先下降后上升再下降,而夏季温度则持续下降;冬夏季温度条件下9.5%、11.5%和13.5%时超压峰值和冲量持续下降;(2)采用量纲分析法和数据拟合,建立冬季温度条件下超压峰值与冲量关于长径比和甲烷/空气预混浓度的关系式,并将理论数据与试验结果进行对比验证,误差在15%以内,总体数据吻合度较高,验证了其可靠性,能够更直观地表达超压与冲量随长径比和气体浓度的衰减规律,实现对超压峰值、冲量的快速预测。

关键词： 燃气轮机   偏心率   动力学参数   全局匹配  

摘要： 以燃气轮机转子系统作为研究背景,建立了对称RSS机座-轴承转子系统的动力学模型,提出了转子-轴承系统动力学参数的全局最优匹配理论方法和算法。并根据《轴承-转子动力学》中的算例,将全局匹配分析法与虚拟振幅法的计算结果进行对比,验证了软件的正确性与可靠性,同时发现了偏心率的变化对系统动力学参数全局最优匹配的影响。又以M701F燃气轮机RSS机座-轴承转子系统相关动力学参数作为参考,通过考虑不同偏心率下转子质量和刚度的变化,揭示了全局匹配域和全局最优匹配域的变化规律及其对轴承转子系统振动特性和稳定性的影响机理。为实际工程中柔性机座-轴承系统动力学参数全局匹配研究和设计提供了理论模型和评价指标。

关键词： 工业机器人   最小二乘法   动力学参数   辨识  

摘要： 为提高工业机器人动力学参数辨识精度,并降低工业机器人能耗,本文提出了一种基于最小二乘法的机器人动力学参数辨识方法。首先,搭建机器人动力学模型,并采用线性化技术将非线性动力学方程重构为包括惯性参数集的线性模型。其次,根据有限项傅里叶级数设计机器人激励轨迹,该轨迹具有封闭性、光滑性和高信噪比特性。最后,采用离线辨识方案对各连杆的最小惯性参数集进行辨识。试验结果表明,各关节力矩预测误差的均方根与测量噪声均方根接近,验证了本文方法的可行性和辨识结果的可信度,为机器人动力学建模与控制优化提供了理论基础。

关键词： 颈型颈椎病   寒湿瘀阻证   火龙罐   颈部肌肉拉伸法   颈痛量表   关节活动度   颈部功能残障指数  

摘要： 目的:观察火龙罐联合颈部肌肉拉伸法治疗颈型颈椎病(NTCS)寒湿瘀阻证的临床疗效。方法:选取2023年2月—2024年5月在杭州市中医院治疗的104例寒湿瘀阻型NTCS患者,按随机数字表法分为试验组和对照组各52例。对照组采用颈部肌肉拉伸法治疗,试验组在对照组的基础上给予火龙罐治疗。2组均治疗4周。比较2组临床疗效和治疗的安全性,治疗前后的疼痛视觉模拟评分法(VAS)评分、颈痛量表(NPQ)评分、颈部关节活动度(ROM)、颈部功能残障指数(NDI)评分及中医证候积分。结果:治疗后,试验组总有效率95.83%(46/48),高于对照组81.25%(39/48)(P<0.05)。2组颈部疼痛VAS、NPQ、NDI评分及中医证候积分均较治疗前降低(P<0.05),试验组颈部疼痛VAS、NPQ、NDI评分及中医证候积分均低于对照组(P<0.05)。2组颈部ROM均较治疗前增大(P<0.05),试验组颈部ROM均大于对照组(P<0.05)。研究过程中,2组均未发生不良事件。结论:火龙罐联合颈部肌肉拉伸法治疗NTCS寒湿瘀阻证能有效减轻疼痛,缓解症状,改善颈椎功能,提升临床疗效,安全性好。

关键词： 摩擦辨识   重力辨识   动力学   力矩估计  

摘要： 协作机器人外力矩估计是人机协作的关键问题之一,因此提出一种基于低速动力学模型的外力矩估计方案。首先,大多数协作机器人是在缓慢匀速的情况下运行的,针对完整动力学模型参数辨识复杂的问题,对动力学模型进行简化;然后,分析协作机器人的关节摩擦力矩和重力矩,采用最小二乘的方法对机器人进行摩擦辨识和重力辨识,使用经验摩擦模型对机器人关节摩擦特性进行拟合;最后,在Xarm6机器人实验平台上设计关节运动轨迹来验证摩擦及重力辨识的准确性。实验结果表明,使用经验模型对机器人关节摩擦特性进行拟合的效果较为理想,提出的方案能够快速辨识出动力学模型参数,并能够有效地对协作机器人外力矩做出估计,这对人机协作过程中的高效配合以及安全问题具有一定的参考意义。

关键词： O-ring   equivalent dynamic parameter   forced non-resonance method   inverse parameter estimation   dynamic simulation  

摘要： The high-speed winding spindle employs a flexible support system incorporating rubber *** precisely configuring the structural parameters and the number of the O-rings,the spindle can stably surpass its critical speed points and maintain operational stability across the entire working speed ***,the support stiffness and damping of rubber O-rings exhibit significant nonlinear frequency *** experimental methods for deriving equivalent stiffness and damping,based on the principle of the forced non-resonance method,require fabricating custom setups for each O-ring specification and conducting vibration tests at varying frequencies,resulting in low efficiency and high *** study proposes a hybrid simulation-experimental method for dynamic parameter ***,the frequency-dependent dynamic parameters of a specific O-ring support system are experimentally ***,a corresponding parametric finite element model is established to simulate and solve the equivalent elastic modulus and equivalent stiffness-damping coefficient of this O-ring support ***,after iterative simulation,the simulated and experimental results achieve a 99.7%*** parametric finite element model developed herein can directly simulate and inversely estimate frequency-dependent dynamic parameters for O-rings of different specifications but identical elastic modulus.

关键词： 前列腺增生   微小RNAs   尿动力学   miRNA qRT-PCR  

摘要： 目的 探讨良性前列腺增生(BPH)患者血清miR-223-3p、miR-1202的表达及其与尿动力学参数的相关性。方法 选取本院收治的115例BPH患者(2021年5月至2024年5月)为研究对象(BPH组)。选取同期体检健康者100例作为对照(健康组)。采用尿动力学分析仪测定尿动力学参数;miRNA qRT-PCR检测血清miR-223-3p和miR-1202水平;采用Pearson法分析血清miR-223-3p、miR-1202以及尿动力学参数的相关性。采用受试者工作特征(ROC)曲线分析miR-223-3p、miR-1202及其联合对BPH的诊断价值。结果 BPH组患者尿动力学参数残余尿量(PVR)、最大逼尿肌压力(Pdet_(max))、前列腺体积及血清miR-223-3p、miR-1202水平显著高于健康组(P<0.05),最大尿流率(Q_(max))显著低于健康组(P<0.05)。血清miR-223-3p、miR-1202水平与PVR、Pdet_(max)呈正相关,与Q_(max)呈负相关(P<0.05)。血清miR-223-3p、miR-1202单独及联合应用诊断BPH的AUC分别为0.865、0.877、0.966,联合应用诊断的效能较单一诊断优势更显著(Z_(联合-miR-223-3p)=4.809、P=0.000;Z_(联合-miR-1202)=4.359,P=0.000)。结论 BPH患者血清miR-223-3p、miR-1202表达升高,二者水平与尿动力学参数具有相关性,并且二者联合应用对BPH有较高的诊断价值。

关键词： 堆肥污泥   酶活性   动力学参数  

摘要： [目的]揭示土壤酶活性特征的主导驱动因素,为堆肥污泥资源化利用和土壤质量提升提供科学依据。[方法]通过室内培养试验,研究了堆肥污泥添加量(0%,2%,5%,10%,15%和20%)和培养温度(5℃,15℃,25℃和35℃)对黄土丘陵区典型草地土壤β-葡糖苷酶(BG)、N-乙酰-β-D-氨基葡糖苷酶(NAG)和碱性磷酸酶(ALP)活性及其动力学参数的影响。[结果]添加5%堆肥污泥时土壤BG和ALP酶活性最高,添加15%堆肥污泥时NAG酶活性最高。35℃下的土壤酶活性比5℃下提高了17%~168%。BG和ALP酶的最大速率(V_(max))在添加5%堆肥污泥时分别较对照提高了27%~73%和68%~151%,NAG酶的V_(max)在添加15%堆肥污泥时较对照提高了82%~289%。BG酶的催化效率(Kcat)在添加10%堆肥污泥时达到最大值,比对照提高了46%~150%,NAG和ALP酶的Kcat在添加15%堆肥污泥时分别较对照提高了335%~589%和3%~51%。冗余分析表明硝氮、总磷、有机碳和速效磷的含量是影响土壤酶活性和动力学参数的主要因素。[结论]在黄土丘陵区退化草地中,施加中等比例(5%~15%)的堆肥污泥有助于提高土壤酶活性及其动力学特征,显著改善土壤质量。特别是5%的堆肥污泥能显著提高土壤BG和ALP酶活性,而15%的堆肥污泥则能显著提升NAG酶活性,表明堆肥污泥资源化对土壤修复具有积极作用。

关键词： 自动驾驶场景   车辆动力学质量参数   自适应自动控制策略  

摘要： 在人工智能、自动驾驶等领域快速发展背景下,自动驾驶车辆正在逐步由实验室走向实用化,是未来交通领域的一个重要发展趋势。但在自动驾驶场景中,如何对车辆动力学质量参数进行实时、精确地调控,是保证车辆运行安全和性能的重要手段。文章针对自动驾驶场景下的车辆动力学质量参数自适应自动控制问题展开了研究,包括实时质量参数辨识技术、多场景自适应控制策略设计、模型预测控制与参数自适应融合等,以期为提高自动驾驶车辆的性能与安全水平提供理论和技术支持。