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关键词： 悬挂式PRT车辆   转向架方案设计   动力学性能   灵敏度分析   多目标优化  

摘要： 为实现轨道交通绿色可持续发展,解决交通拥堵问题,降低建设成本,小运量的悬挂式PRT(Personal Rapid Transit)系统应运而生。悬挂式PRT系统具有便捷、清洁、快速、经济、舒适等特点,可广泛应用于城市轨道交通支线与景区旅游观光。目前,悬挂式PRT车辆研究尚处于起步阶段,转向架作为车辆的重要部件,是悬挂式PRT车辆研发的关键核心,因此有必要对转向架结构方案、动力学性能开展研究。本文提出一种悬挂式PRT车辆转向架方案,并基于该方案对车辆进行动力学性能分析及优化,具体研究工作如下:(1)提出一种悬挂式PRT车辆转向架方案并进行走行机理分析。总结悬挂式车辆转向架结构特点,提出以四连杆机构为主的悬挂式PRT车辆转向架设计方案。结合轨道梁尺寸和车辆设计要求,明确转向架总体由转向架构架、前后走行系统、中央悬挂系统、驱动传动系统、基础制动装置等构成。进行走行机理和运行阻力分析,确定驱动传动系统传动比、功率与扭矩,确定坡道上车辆不溜车的条件。(2)建立悬挂式PRT车辆空间耦合动力学模型。基于悬挂式PRT车辆转向架设计方案,根据车辆走行机理和载荷传递特性,确定车辆自由度,分析车辆拓扑构型,建立车辆空间耦合动力学模型,运用牛顿法推导车辆动力学微分方程,并运用ADAMS建立悬挂式PRT车辆动力学仿真分析模型。(3)提出悬挂式PRT车辆动力学评价指标并开展车辆动力学分析。参考GB/T5599-2019以及国内外单轨车辆的评价方法,提出悬挂式PRT车辆动力学性能评价指标,基于悬挂式PRT车辆动力学模型对悬挂式PRT车辆开展运行稳定性、运行平稳性与舒适性、曲线通过性仿真分析及评价。(4)开展悬挂式PRT转向架悬挂参数灵敏度分析及多目标优化研究。基于标准化回归系数法对车辆转向架悬挂参数进行灵敏度分析,通过ADAMS与modeFRONTIER联合仿真,以未平衡的离心加速度、车体横向振动加速度和车体侧滚角速度为优化目标,采用第二代非支配排序遗传算法进行多目标优化,提升悬挂式PRT车辆的动力学性能。通过本文研究,提出一种悬挂式PRT车辆转向架设计方案,对悬挂式PRT车辆动力学性能开展分析与优化,提升了车辆动力学性能,为悬挂式PRT车辆转向架设计与研发提供了有益参考。

关键词： 动力学参数辨识   时间最优轨迹规划   轨迹跟踪控制   力矩前馈  

摘要： 工业机器人在现代制造业中起着重要作用,其运动性能直接影响作业的效率和质量。然而,国产机器人的快速性和准确性与国外机器人还有很大的差距,制约着我国工业向高端化方向发展。为此,本研究旨在通过对影响机器人运动性能的关键技术进行研究,优化工业机器人的运动性能,提高工业机器人的运行快速性和准确性。具体内容如下: 为了提高工业机器人的动力学模型准确性,本文设计了一种分步辨识的策略。单独建立机器人的关节摩擦力模型,先辨识出关节摩擦参数。然后再通过整体实验的方法,用采集到的实际关节力矩减去关节摩擦力矩,辨识机器的最小惯性参数集。在此过程中对激励轨迹进行设计优化,对采集的数据进行处理,保证辨识精度。最后通过实验获得完整的动力学模型的参数。设计验证轨迹,验证工业机器人分步参数辨识策略的有效性。 为了提高工业机器人的快速性,本文改进了基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)算法。该算法综合考虑了机器人的完整动力学和运动学约束,相较于传统的基于可达性分析的时间最优规划,本文采用了辨识得到完整的动力学模型,有更接近实际的惯性参数和完整的关节摩擦力模型,在保证能够生成满足时间最优轨迹的同时确保机器人运行更安全可靠,从而提高了工业机器人的运行效率和安全性。 为了优化工业机器人的准确性指标,基于辨识得到的完整动力学模型设计力矩前馈控制,结合驱动器内部的三环PID控制。该方案能够通过预先计算和补偿动力学参数的力矩,提升工业机器人末端的位置跟踪精度。 为了验证了本文所研究技术对机器人运动性能优化的有效性和实用性,基于QJR6S-1工业机器人进行了时间最优轨迹规划算法和轨迹跟踪控制算法的验证。实验结果表明,基于动力学参数辨识的分步辨识策略能够进一步提高机器人动力学模型的准确性,同时,基于完整动力学模型的时间最优轨迹规划和基于辨识动力学模型的力矩前馈控制方案也能够有效地提升机器人的运动快速性和准确性,基本实现了对国产工业机器人运动性能的优化。

关键词： 乳腺癌   腋窝淋巴结   磁共振成像   影像组学   药代动力学参数   肿瘤内   肿瘤周  

摘要： 目的:建立基于动态增强磁共振（dynamic contrast enhanced magnetic resonance imaging,DCE-MRI）的药代动力学参数、瘤内和瘤周的影像组学特征模型预测乳腺癌患者腋窝淋巴结转移,并进行模型间比较、结合,以更深层次挖掘图像信息,旨在探索最佳的术前无创性评估乳腺癌患者腋窝淋巴结状态的模型。材料与方法:回顾性纳入绍兴市人民医院2018年11月至2022年12月经病理证实的102例乳腺癌患者,所有患者均术前行DCE-MRI检查,依据病理结果分为腋窝淋巴结转移组和未转移组,按照7:3的比例将全部病例随机分为训练组（71例）和验证组（31例）。基于DCE-MRI数据运用Omni Kinetics软件提取乳腺癌病灶的药代动力学参数（4个定量参数、4个半定量参数）特征;运用“达尔文智能研究平台”勾画DCE-MRI第12期图像的乳腺癌三维病灶并提取瘤内、瘤周5mm的影像组学特征。在训练组中采用最小绝对收缩和选择算子（least absolute shrinkage and selection operator,LASSO）回归方法筛选特征,然后用筛选特征构建药代动力学参数模型、影像组学瘤内模型、影像组学瘤周模型、影像组学瘤内和瘤周组合模型、药代动力学参数与影像组学（瘤内、瘤周）联合模型。预测模型通过Logistic回归法建立,绘制受试者工作特征曲线评价模型的诊断效能,并用验证组进行验证。使用Delong检验进行5个模型间的比较,选出最优模型并使用校准曲线、决策曲线评价。结果:经过LASSO降维后,筛选出4个药代动力学参数特征、3个影像组学瘤内特征、3个影像组学瘤周特征建立5个Logistic回归模型。模型、模型、模型、模型+、模型训练组的曲线下面积（area under the curve,AUC）分别为0.848（95%置信区间[confidence interval,CI]:0.760,0.937）,0.742（95%CI:0.629,0.856）,0.779（95%CI:0.672,0.886）,0.825（95%CI:0.728,0.923）,0.914（95%CI:0.851,0.978）;验证组的AUC分别为0.833（95%CI:0.692,0.974）,0.704（95%CI:0.516,0.893）,0.788（95%CI:0.617,0.958）,0.817（95%CI:0.661,0.972）,0.900（95%CI:0.795,1.000）。经Delong检验,模型性能最佳,其训练组和验证组灵敏度分别为0.750、0.875,特异度分别为0.914、0.800,阳性预测值分别为0.900、0.823,阴性预测值分别为0.780、0.857,准确率分别为0.830、0.838,F1分别为0.818、0.848,校准曲线与决策曲线表现良好。结论:基于DCE-MRI的药代动力学参数和影像组学（瘤内、瘤周）特征的联合模型,在乳腺癌腋窝淋巴结转移的个体化术前预测中展现出极佳的性能。

关键词： 非线性摩擦   物理一致性   动力学参数   参数辨识   分别辨识  

摘要： 协作机器人需要实时感知自身状态和环境信息,并基于这些信息与人类进行高精度、高效率的密切合作。因此,如何保证更高的安全性和可靠的稳定性是人机协作的共性问题。精确估计机器人的动力学参数可以提高机器人控制算法的精度和效率,进而使机器人能够更加高效地执行任务,并与人类进行更加安全有效的合作。因此,本文从机器人建模与惯性参数约束分析、关节摩擦辨识、连杆惯性参数辨识、负载辨识等方面开展以下工作:1)基于改进的DH参数对机器人进行运动学建模,获得机器人各连杆坐标系的空间表达式。通过拉格朗日方程获得以状态空间方程形式表达的机器人逆动力学方程。由于机器人惯性参数耦合在方程中,因此将动力学方程进一步改写为与机器人惯性参数为线性关系的表达式,并通过数值实验进行验证。惯性参数是物体固有的物理属性,受到客观物理规律的约束。因此本文考虑了惯性参数的物理一致性以及几何一致性约束,并对约束进行了分析和证明。2)利用机器人逆动力学方程中惯性力、离心力与科氏力以及重力的特性,设计了通过关节正反转抵消非摩擦力矩项的关节运动轨迹,从而将关节摩擦力矩从采集得到的关节力矩信息中单独剥离。通过在参考角度和角速度平面上对关节摩擦力矩进行加权平均滤波,实现摩擦力矩与角速度的匹配以及噪声的滤除。选用了三种不同的静态摩擦模型对关节摩擦进行建模,并通过遗传算法求解摩擦参数,对三种摩擦模型进行分析与对比。3)以傅里叶级数作为激励轨迹的参考模型,使用五阶多项式代替常数项避免了关节初始与终止运动状态的突变。运行激励轨迹并采集关节数据,使用第3章辨识得到的摩擦参数计算摩擦力矩,将摩擦力从测量到的关节力矩中剔除。将机器人惯性参数辨识表达为带物理一致性约束的凸优化问题,以标称惯性参数与辨识值之差的L2范数作为正则项,使用优化问题求解器进行求解。基于MATLAB中的Robot System Toolbox进行了仿真数据求解,验证了方法的可行性。并设计了三种不同的实验验证了所提出的基于物理一致性约束的分别辨识方法的有效性。4)对带载的机器人动力学模型进行分析,得到负载所贡献的机器人关节力矩方程,并通过仿真进行验证。设计了三种不同的负载辨识方法:基于机器人本体动力学参数的负载辨识方法、基于同一轨迹空载与带载关节力矩之差的负载辨识方法、连杆和负载惯性参数的同时辨识方法,并对多个不同几何结构的负载进行辨识。最后将辨识的末端负载添加到机器人连杆惯性参数中,使用机器人计算库Pinocchio实现机器人运动学和动力学的计算,并基于机器人的零力控制进行了验证。

关键词： 协作机器人   动力学模型   参数辨识   阻抗控制  

摘要： 工业机器人正朝着更简易、更灵活、更高效安全的方向发展,协作机器人被提出并正在成为自动化的新方向。为了保障人机安全,特别是在装配、抛光以及医疗护理等与人交互的任务中,机器人能顺应外界环境力的要求已经成为现代机器人控制上的必不可少的一环。因为柔顺控制中需要对位置和力矩进行协同控制,所以必须对机器人建立动力学模型以实现高效精确的力/位控制。本文完成基于动力学模型参数辨识来实现机器人末端顺从外界力的柔顺控制方法研究,主要内容有: 首先,对本文的实验载体Panda3机器人进行运动学和动力学分析,提出了一种基于改进的遗传算法的动力学辨识方法。在运动学方面,使用MDH建模方法完成正运动学,借助该机器人第二、第三和第四轴满足Pieper准则来推导了其逆运动学的封闭解;在动力学方面,使用牛顿-欧拉法建立其理想的数学模型,推导了动力学的参数惯性集并将其线性化,并完成激励轨迹的设计。最后设计了相关实验并验证其有效性。 其次,研究了阻抗控制。提出了不同的控制方式和控制空间下未装设力传感器的解决方法。分析并推导了基于力矩和基于位置的阻抗控制的方法之间的异同。针对基于力矩的阻抗控制对比了在笛卡尔空间的控制和在关节空间下控制的不同影响,然后对这三种控制通过Matlab仿真进行了对比验证,实验仿真表明所设计的控制器在外力的作用下有一定的顺从作用。 再次,提前使用MuJoCo平台对现有Panda3机器人完成虚拟测试和早期验证,提出了一种改进的粒子群算法来求解最优阻抗参数。借助MuJoCo平台对Panda3经行仿真建模,建立一个接近实际的仿真平台,来研究了阻抗控制中未知环境的交互难题,并针对平面任务轨迹受刚度环境力和斜向任务轨迹受刚度环境力进行了仿真验证。 最后,通过前述完成对实验室现有的6轴机器人Panda3动力学参数辨识后,对所提出的阻抗方法设计了相关实验,验证其有效性。

关键词： 滚筒   参数化   动力学分析   二次开发   系统开发  

摘要： 采煤机滚筒是进行煤炭开采工作的主要部件,采煤机的开采效率和截落煤炭的质量基本由滚筒的截割性能和装载性能决定。因此,滚筒设计的合理性影响着采煤机的截割性能,验证滚筒设计是否合理的有效方法之一就是对其进行截割动力学分析。现阶段很多企业以及相关设计人员已普遍使用动力学分析软件来进行采煤机滚筒的设计,但设计时不仅存在着冗余复杂的动力学分析模型建立过程,而且需要进行重复的仿真前处理、后处理设置,降低了动力学分析过程效率。本文依靠计算机辅助工程的二次开发技术为此类问题提供了解决方法,以Visual Studio2022为开发平台,运用C#为编程语言,通过对Solid Works、PFC3D、Excel的二次开发,开发了采煤机滚筒参数化截割动力学分析与设计系统,实现了集采煤机滚筒的参数化设计和动力学分析为一体,本课题的主要研究内容如下:首先对参数化设计思想以及计算机软件二次开发技术进行了研究,根据采煤机滚筒设计过程的需求制定了本系统的设计目标和技术路线,选择了系统的开发语言以及开发环境,然后对系统每个子系统的功能模块进行了阐述。根据滚筒参数化设计中建模过程构建子系统,针对采煤机滚筒采取模型驱动的参数修改法建模,将建模过程中相关结构尺寸和位置参数进行全局变量定义,通过系统连接Solid Works二次开发接口,实现参数驱动滚筒三维模型构建和模型文件导出功能。根据参数化设计中动力学分析过程构建子系统,对离散元模型建立和仿真设置过程进行参数化,将相关定义和特性参数提取作为参数化设计的可变参数,通过对PFC代码的二次开发实现参数化截割仿真。根据截割性能指标将仿真分析部分分为三向力、三相力矩、截割比能耗、载荷波动系数四个后处理分析指标,通过对Excel的二次开发实现相关后处理结果的计算和动力学分析结果显示。最终完成采煤机滚筒参数化截割动力学分析与设计系统的开发,通过滚筒截割煤层仿真测试验证了系统的可靠性。本系统通过对Visual Studio中项目代码的编写实现了参数化建模、参数化动力学分析的有机结合,满足了对采煤机滚筒整个设计周期内的需求,方便了设计人员的使用,提高了设计过程的效率。

关键词： 水城滑坡   诱发因素   数值模拟   模型试验   拦挡工程  

摘要： 贵州省位于中国的西南部,全省地形地貌以山地为主,属于地质灾害多发区。水城滑坡发生于贵州省六盘水市水城县鸡场镇附近,水城滑坡因体积大、运程远、运速快、破坏能力强和致灾能力强属于典型的高速远程滑坡。为揭示灾难性滑坡致灾的重要指标,在文献调研和灾后现场勘查的基础上,对水城滑坡的基本特征和诱发因素进行初步分析和阐述,运用数值模拟和物理模型试验两种研究方法对水城滑坡进行反演,分析水城滑坡的运动速度、厚度和致灾能量在时程和运程上的分布,以期为灾难性高速远程滑坡碎屑流的动力学效应分析提供参考,对滑坡灾变风险的定量评估提供依据。 为预防二次滑坡,探究了拦挡工程对滑坡碎屑流的调控性能,基于实际灾后防治工程案例进行拦挡工程的设计,选取挡墙高度、挡墙位置、挡墙排数和挡墙排间距为试验参数,开展了水城滑坡背景条件下拦挡墙拦截滑坡碎屑流室内物理滑槽模型试验,探讨了在不同拦挡布置方式下的运动距离、体积拦挡率、挡墙冲击力以及挡墙高度作用下运动速度的衰减特征。得到以下几个方面的结论: (1)根据现场调研和文献资料总结得出:水城滑坡是发生在二叠系峨眉山玄武岩上由强降雨引发的堆积层滑坡;滑坡区域范围在纵向上划分为滑源区、铲刮区和堆积区,在横向方向上可分为左滑段、右滑段和中滑段;滑坡启动是由降雨、地形地貌、滑源区茂盛的植被和人类活动等诱发因素共同作用的结果。 (2)通过数值模拟反演分析得到水城滑坡的基底摩擦角和孔隙水压力系数分别为20°和0.4;滑坡运动持续时间为60s,前缘最大运动速度为42m/s,左右两侧滑坡区域的最大运动能量分别为4.46× 107J和2.29× 107J;在房屋密集区前后设置两个监测点,两监测点的最大冲击力分别为3346kPa和1049kPa,远超于房屋能承受的最大冲击力范围;滑坡体运动速度大于30m/s,最大运动厚度大于6m,高于山区两层房屋结构。 (3)通过进行室内模型试验得到水城滑坡前缘运动速度可分为加速、持速和减速三个阶段,最大前缘运动速度为5m/s,通过量纲转化获得的前缘运动速度略大于数值模拟速度;在深度方向上运动速度呈现从底部向表面逐渐增加的趋势,20°坡度段颗粒间剪切速率大于37°坡度段;根据颗粒分选特征总结得出大颗粒主要集中于堆积体的前缘、表层和侧边。在不同初始滑坡体积和滑坡启动坡度件下,体积对运动距离的影响大于启动坡度,滑坡运动距离与滑坡体积之间为正幂函数关系;滑坡初始体积越大,运动距离越远,滑坡初始启动角越大,滑坡体运动时间越短。 (4)针对挡墙模型试验得到关于水城滑坡灾后治理问题。当拦挡墙为单排时,同时满足拦挡墙高度6cm(实际工程高度为7.8m)和位置3(临近坡脚处)时碎屑流的拦挡调控效应最佳;当拦挡墙为多排时,选择双排拦挡墙、高度为6cm且间距为120cm时对滑坡碎屑流的治理效果最优。对于不同拦挡墙高度下的运动速度衰减问题,拦挡墙高度为6cm时,速度的衰减率在拦挡墙高度为4cm的基础上增加了 29.07%,拦挡墙高度为8cm时,速度的衰减率在拦挡墙高度为6cm的基础上增加了 40.06%。 以上研究内容全面分析了水城滑坡的灾后特征和成因机制,并通过数值模拟和模型试验分析其动力学特征参数,研究了在水城滑坡背景条件下拦挡工程的拦挡效应和影响,为水城滑坡及全国范围内同类型的高速远程滑坡的减灾防灾提供科学依据,具有重要的现实意义和价值。

关键词： 力场参数   四氧化三钴   Li+吸附   表界面性质   分子动力学模拟  

关键词： 软基水闸   动力学参数   模态柔度   敏感性分析   底板脱空  

摘要： 当在软土地基上建造水闸时,可能会遭遇地基不均匀沉降、地基渗透变形等问题,可能会进一步导致水闸底板出现脱空现象,引发更严重的灾害,因此必须采取合适的措施来预防和解决这些问题,以确保水闸的安全稳定运行。近些年来,一种基于结构动力特性变化的软基水闸底板脱空诊断法逐渐热门,该方法采用的动力特性多为结构的模态参数,但参数选取单一,对水闸底板脱空的敏感性还有待提高,因此探究不同模态参数及其衍生量受水闸底板脱空的影响规律,选取更灵敏的水闸底板脱空动力学敏感特征量具有重要意义。本文在现有方法基础上,对不同模态参数的底板脱空敏感性进行分析对比,并基于有限元模型和室内物理模型进行脱空反演研究,具体内容如下:(1)针对当前软基水闸底板脱空动力学诊断法对敏感特征量研究甚少的问题,本文将对损伤识别领域应用成熟的动力学参数进行归纳和分析,综合对比不同模态参数或其衍生量的优缺点,研究其在水闸结构中振动响应的规律,从而引入一种对结构损伤更敏感且在水闸底板脱空识别中可行性较高的动力学参数——模态柔度。(2)针对现有诊断方法对模态参数的脱空敏感性缺乏定量分析的问题,本文将提出一种软基水闸模态参数底板脱空敏感性分析方法,确定模态参数对底板脱空的敏感性指标,构建脱空敏感度系数计算公式,设置了五种脱空程度,计算出不同脱空程度下各阶各测点模态参数的敏感度系数,结果表明模态柔度是比频率和模态振型更加敏感的动力学参数。并基于敏感度系数的排序,对后续反演分析中目标函数各子函数的权重系数进行赋值。(3)将模态柔度作为水闸底板脱空动力学敏感特征量,对水闸有限元模型进行底板脱空反演,并与频率振型法的结果进行对比分析,验证模态柔度法的优越性。首先建立描述底板脱空的数学模型,并设置三种典型工况;建立各工况下不同模态参数与脱空参数之间的响应面模型;对各阶不同测点的模态参数进行敏感度分析计算,基于敏感度高低对不同子目标函数赋权,构建精确度、稳定性更高的脱空反演目标函数;基于遗传算法对目标函数进行寻优求解,反演出水闸底板的脱空范围,结果表明模态柔度法的反演精度更高。(4)为验证模态柔度法在实际工程中的可行性,本文将开展室内物理模型试验。计算出水闸物理模型当前工况下的材料参数和EFS值,重新修正水闸有限元模型;通过振动测试采集水闸结构的速度响应信号并进行模态参数辨识,计算出各测点的模态柔度值;基于模态柔度进行水闸物理模型底板脱空范围反演。结果表明模态柔度法具有可行性,降低了相对误差,提高了水闸底板脱空反演的精度,为软基水闸底板脱空诊断提供了新的途径。

关键词： Fontan衰竭   腔肺辅助装置   血流动力学   神经网络   生理控制  

摘要： 单心室患者需要接受Fontan手术治疗。然而,非生理性的Fontan循环会因为Fontan手术的局限性导致Fontan循环衰竭,进而对患者的生存质量构成威胁。目前,针对Fontan患者正在研发一种特殊的机械循环辅助装置,即腔肺辅助装置（Cavopulmonary Assist Device,CPAD）。在CPAD的运行过程中,恒速工作模式会导致其无法根据患者的活动和生理状态自适应地提供合适的生理灌注。此外,由于患者先天性地缺失右心,肺部血管长期缺乏脉动性会引起各种不良生理后果。在人体内通过植入额外传感器对CPAD进行反馈控制的方法并不现实,以往的研究也提出了使用格雷-赛维斯基滤波器和扩展卡尔曼滤波器（GSF-EKF）估计腔肺压力差（Cavomulmonary Pressure Head,CPPH）,以实现CPAD的生理反馈控制。然而这种方法估算CPPH的精度较低,控制效果不佳。因此,本论文采用人工神经网络模型对CPPH进行准确估计,在此基础上设计了CPAD的反馈控制系统,旨在能够在不同的生理活动状态下辅助Fontan患者产生适当的心输出量,同时防止腔静脉抽吸的发生,并增强肺部血管的脉动性。 首先,本论文将Fontan循环衰竭的集中参数模型与CPAD模型耦合。其次,在计算机中使用上述耦合模型进行了休息状态（心率75次/分钟）、运动状态（心率120次/分钟）以及在上述状态下2倍腔静脉阻抗条件的仿真模拟,收集了这些状态下的CPAD转速、CPAD电流和CPPH数据,使用该仿真数据集设计并训练了结构合理的人工神经网络模型。最后,提出了基于该神经网络模型的控制算法,该算法设定了两个可以切换的高低CPPH参考值(CPPHHr/CPPHLr),使用比例积分（PI）控制器使实际的CPPH值在接近一个CPPH参考值后马上逼近另一个CPPH参考值,以此增强肺部血管的脉动性,同时为Fontan患者提供了足够的心输出量并防止腔静脉抽吸。所提出的算法与恒定CPAD转速控制算法、基于传感器的控制算法和GSF-EKF控制算法进行了对比评估,在不同的生理条件下对这四种控制算法进行了仿真测试:（1）正常腔静脉阻抗时的休息、运动状态以及运动到休息的变化状态;（2）休息状态下腔静脉阻抗变为原来的2.5倍;（3）运动状态下腔静脉阻抗变为原来的2.5倍。 仿真结果表明,所提出的基于神经网络模型的CPAD反馈控制算法相比GSF-EKF控制算法更准确地估计了CPPH,并具有更好的泛化能力。设计的该算法提供了足够的生理灌注,防止了腔静脉抽吸,同时将能够代表肺血管脉动性的肺动脉脉压提高至大约8-9mm Hg。本研究可为CPAD的设计和优化提供理论依据和技术支持。