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关键词： 机械臂   动力学模型   Stribeck摩擦模型   参数辨识   混合迭代法  

摘要： 精确辨识机器人动力学参数是阻抗控制与轨迹跟踪控制等研究的关键，由于传统的辨识方法无法保证动力学参数的物理可行性，导致辨识出来的参数无法使用，为此提出一种混合迭代法用于机器人动力学参数辨识。该方法分为内、外两个循环，通过在内循环中引入线性矩阵不等式与半正定规划来保证辨识参数的物理可行性，进而辨识惯性参数，在外循环中结合Stribeck摩擦模型来改进摩擦力矩估计，以辨识摩擦参数，内、外循环迭代计算，直至满足收敛条件。最后在六自由度串联机械臂上进行实验，混合迭代法6关节的力矩均方根误差值与最小二乘法相比降低了17.24%,切实提高了机器人动力学参数辨识的准确性，证明了混合迭代法的有效性。

关键词： 妊娠期糖尿病   血流动力学   全血黏度   红细胞变形指数   空腹血糖  

摘要： 目的 基于孕早期血流动力学参数构建并验证妊娠期糖尿病（GDM）风险预测模型。方法 回顾性纳入2022年1月至2024年6月建册并完成妊娠结局的孕妇400例,依据孕24～28周口服葡萄糖耐量试验（OGTT）结果分为GDM组和非GDM组。收集孕前体质指数（BMI）、糖尿病家族史、激素用药史、空腹血糖（FPG）、白细胞计数（WBC）、全血黏度（WBV）、血浆黏度（PV）及红细胞变形指数（DI）等资料。单因素与多因素筛选独立影响因素并建立风险预测模型。结果 共纳入GDM组89例（22.25%）。孕前BMI≥25kg/m2、糖尿病家族史、激素用药史、FPG、WBC、WBV升高及DI降低为GDM独立危险因素（P<0.05）。模型AUC为0.895（95%CI:0.852～0.931）,校准良好。结论 孕早期血流动力学与代谢指标联合可有效预测GDM风险,模型具有良好应用前景。

关键词： 空间碎片   动力学模型   质量比   螺旋升角   能量利用率  

摘要： 针对空间碎片清除任务中绳网旋转展开发射阶段的速度、角速度与能量利用率平衡难题，提出一种新型空间发射载荷。该载荷实现不同任务需求下牵引体速度、角速度与能量利用率的动态平衡，为后续绳网顺利展开奠定基础。以火炮弹道模型为加载条件，建立变载荷下的发射动力学模型，仿真与试验结果对比显示，后坐力峰值误差为5.09%，平均后坐力误差为1.59%，速度误差为7.15%，验证了模型的准确性。在此基础上，分析关键力学参数对速度、角速度及能量占比的影响规律：牵引体与二级平台质量比越小，牵引体平动动能占比越大，且增幅先增大后减小，在1∶7时提升幅度最大，有效能量利用率最高；螺旋升角增大，牵引体初速基本不变，但平动动能占比增大，二级平台初速和平动动能占比均基本不变，转动动能和摩擦耗能占比减小，螺旋升角在80°以上时，能量利用率显著增大。合理匹配上述关键参数，可有效契合捕获任务需求，保障发射性能并提高能量利用率。

关键词： 磨削工艺参数   颤振特性   非线性动力学   耦合作用机制   颤振抑制  

摘要： 本文深入剖析磨削工艺参数与颤振非线性动力学行为的关联机制，研究磨削速度、进给量以及磨削深度等工艺参数对颤振特性的影响，揭示其作用规律及影响机制。对颤振的非线性动力学行为进行理论剖析，描述其特点、能量传递的耗散机制以及分岔混沌特点。研究工艺参数与颤振行为的耦合作用机制，探讨磨削参数对颤振激励源的调制特性以及颤振反馈对工艺参数的动态响应现象。最后提出应对颤振抑制的工艺参数优化途径，包括磨削参数选择策略、参数组合的协同作用以及稳定性提升的调整方法。

关键词： 外能源航炮   非线性动力学   键合空间理论   参数辨识  

摘要： 针对某外能源航炮动力学模型难以描述其非线性与机电耦合动态特性的问题，建立了一种包含电机动态特性、滚子链啮合碰撞、接触间隙、非线性摩擦及柔性变形等非线性不确定因素的动力学模型。提出融合记忆策略与梦境共享策略的改进粒子群优化算法(MDS-PSO)，用于不确定参数辨识。在CEC标准测试集上，将MDS-PSO与四种改进的PSO变体算法及CEC冠军算法对比，采用非参数统计方法验证了该算法的全局寻优优势。基于函数型数据分析方法，构建了能同时反映系统连续动态特性与整体趋势的辨识准则，结合MDS-PSO算法建立参数辨识模型，实现关键参数辨识。交叉验证结果表明，所建立模型与实际系统相似度较高，基于辨识结果分析了航炮非线性特征与机电耦合动态特性。构建的高精度非线性动力学模型可为外能源航炮的可靠性分析与故障诊断提供高置信度的数据支撑。

关键词： 新能源叉车   电子液压制动系统   动力学模型参数辨识   带遗忘因子的递推最小二乘算法  

摘要： 新能源叉车电子液压制动（EHB）系统的主缸活塞位移-液压力特性建模是实现高精度制动压力估计与控制的关键。然而，该特性受叉车运行工况、负载情况及元器件状态等因素影响，呈现出显著的时变性与非线性，所以常规机理分析难以准确获取其动力学模型。为解决此问题，提出一种基于带遗忘因子的递推最小二乘（FFRLS）的在线参数辨识策略。首先，建立了以主缸活塞位移为输入、主缸液压力为输出的二次多项式模型；随后，基于实车采集的主缸活塞位移与液压力数据，设计FFRLS算法，对该模型中的未知参数进行在线辨识，使模型能够动态跟踪系统的实际特性。实验结果表明，所提方法能够有效辨识系统的位移-压力特性，且模型输出与实测数据较吻合。

关键词： 气动参数辨识   高速飞行器   非线性动力学稀疏识别   飞行动力学   最小二乘  

摘要： 高速飞行器呈现气动特性高度非线性、飞行数据稀缺的特征，导致传统参数辨识方法精度不足。提出一种基于非线性动力学稀疏识别的气动参数辨识方法，通过构建包含飞行状态量多项式的候选基函数库，利用松弛Lasso算法进行稀疏回归，从短时间窗口的飞行数据中提取气动系统的关键动力学项，辨识得到简洁、可解释的纵向气动力与力矩系数模型。基于高速滑翔飞行器的飞行仿真数据，在开环激励阶段开展方法验证，并与最小二乘法、极大似然法、反向传播神经网络及逐步回归法进行对比。结果表明：非线性动力学稀疏识别方法在小样本条件下仍能实现气动系数的高精度辨识，归一化均方根误差较传统方法降低1～3个数量级，且对训练集数据规模具有良好的鲁棒性，同时辨识的气动力模型具有较好的弹道重构能力与抗噪性能。

关键词： 永磁空轨磁浮   横风激励   悬挂参数优化   动力学响应   运行平稳性  

摘要： 针对小运量悬挂式永磁空轨车辆在强横风作用下悬浮稳定性下降及运行安全裕度不足的问题，本文构建了一种考虑永磁悬浮力、悬挂系统动力学特性与横风气动载荷共同作用的多体动力学模型，系统分析了6～9级横风条件下车辆在直线及小半径曲线路段的动力学响应特性，重点研究了车体平稳性指标与永磁体悬浮气隙波动规律及其相互影响关系。在此基础上，提出一种以悬浮间隙安全与运行平稳性为约束条件的悬挂参数优化方法，对空气弹簧刚度及各类减振器阻尼进行协同优化，实现了车体振动抑制与悬浮安全性的提升。结果表明，在优化后的悬挂参数下，空气弹簧横向与垂向刚度分别取5×10～4N/m和1×10～5N/m，横向与垂向减振器阻尼均取5×10～3N·s/m，抗侧滚减振器阻尼取5×10～4N·s/m时，车辆在8级横风条件下以40 km/h通过直线段的横向与垂向平稳性指标分别改善6.4%和11.2%，表明优化后的悬挂系统可有效抑制车体振动。进一步揭示了横风等级与线路条件对车辆动力学响应的影响规律，并提出面向工程应用的分级限速策略：当横风等级达到9级时，车辆无法满足安全运行要求；当横风降至8级时，直线与最小曲线半径为30 m的小半径曲线路段分别需将运行速度限制为60 km/h与15 km/h。研究为横风激励环境下小运量悬挂式永磁空轨车辆的参数设计与安全运行提供了工程参考。

关键词： 沥青混凝土   近场动力学模拟   输入敏感性分析   裂缝   模拟参数  

摘要： 通过半圆弯曲（semi-circluar bending,SCB）实验室测试，将模拟结果与实验结果进行对比，并逐步调整模型输入，以更接近实验数据。研究识别了4个关键输入参数：砂浆刚度、砂浆裂缝能量、骨料刚度和骨料裂缝能量，并探讨了这些参数对模拟裂缝指标FE（断裂能，fracture energy）、KIC（Ⅰ型平面应变断裂韧度，简称断裂韧度）、FI（抗裂柔度指数，flexibility index）和CRI（裂纹阻力指数，cracking resistance index）的影响。研究发现，FI对砂浆刚度、砂浆裂缝能量和骨料裂缝能量最为敏感；FE对骨料刚度最敏感，而对骨料裂缝能量的敏感性最低；CRI对砂浆刚度、砂浆裂缝能量和骨料刚度的变化最不敏感。方差分析（ANOVA）结果表明，骨料刚度对FE、KIC和CRI具有显著影响，而砂浆刚度、砂浆裂缝能量和骨料裂缝能量对FI的影响不显著。研究结论有助于理解近场动力学模拟模型及其输入参数，为模拟沥青混凝土裂缝提供了重要的输入参数选择依据。

关键词： 冠状动脉CT血管成像   血流动力学参数   冠状动脉周围脂肪衰减指数   易损斑块   危险分层   机器学习   模型  

摘要： 目的 探讨分析冠状动脉CT血管成像（CCTA）血流动力学参数与冠状动脉周围脂肪衰减指数（FAI）对合并易损斑块的急性冠脉综合征（ACS）患者主要不良心血管事件（MACE）的风险预测价值。方法 收集2021年1月—2024年6月在中国人民解放军联勤保障部队第九八四医院行CCTA检查且明确存在易损斑块的ACS患者216例，CCTA检查后对患者随访1年，根据随访期间患者MACE发生情况，将随访期间发生MACE患者79例作为高危组，未发生MACE患者137例作为低危组。所有患者均基于一次标准CCTA扫描，利用后处理软件提取斑块的力学组学参数，包括壁面剪切力梯度以及斑块结构应力（PSS），并计算病变血管的FAI。采用单因素logistic回归分析对有统计学差异的参数进行分析，筛选相关的危险因素，构建列线图预测模型，通过ROC曲线评估模型的诊断效能。结果 对比高危组与低危组患者的斑块特征及CCTA相关参数，结果显示：两组在斑块长度、斑块总体积、低衰减斑块、正性重构、点状钙化、“餐巾环”征、易损斑块特征数量、斑块负荷、狭窄程度、近端周围FAI、基于冠状动脉CT血管成像的无创血流储备分数(FFRCT)阳性率及PSS指标上比较，差异均具有统计学意义（P＜0.05）。多因素logistic回归分析显示，近端周围FAI、FFRCT阳性、PSS、易损斑块特征数量以及斑块负荷进入回归模型（P＜0.05），为影响易损斑块高危分层的重要因素。采用ROC曲线分析上述模型对易损斑块高危分层的预测价值，曲线下面积为0.879。结论 整合PSS、近端周围FAI、FFRCT及斑块形态特征的多参数模型，能有效实现易损斑块的危险分层，该模型为ACS患者的个体化风险评估提供了更具综合性与预测效能的非侵入性新工具。