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关键词： 机械臂   轨迹规划   MATLAB   末端执行器  

摘要： 针对于工厂内机械臂人机交互性较差,避障算法复杂等问题,提出了一种应用于码垛机械臂的轨迹规划算法。首先采用D-H参数进行机械臂运动学模型的构建,推算运动学方程,对正、逆运动学进行求解,通过MATLAB构建机械臂模型进行正逆运动学仿真,验证模型正确性,来实现机械臂避障过程中平稳运行和精确控制。其次通过改进RRT算法对避障轨迹进行合理规划,并采用3次样条B曲线对避障路径进行平滑处理。结果表明:通过计算出码垛机械臂在进行取货、搬运、放货过程中各个关节的关节量,从而得到末端执行器运动最优轨迹曲线,保证各关节位移、速度、加速度曲线平滑变化无突变,提高了机械臂的安全性及避障性能。

关键词： Skyline软件   城市规划   辅助决策系统   设计与实现  

摘要： 本文探究了城市规划辅助决策系统的设计与实现。基于Skyline软件的辅助决策系统,在整合与分析多种数据信息的基础上,建立三维模型,利用GIS功能管理数据,确保数据真实、准确。以立体的形式展现数据信息,实现三维可视化,帮助规划人员了解建筑的整体分布和空间关系。通过指标分析、通视分析、光照分析以及控高分析,设计多种规划方案,比较不同方案,生成完善的评估报告,为最终决策提供依据。系统还具备实时更新数据的功能,有助于应对动态变化,从而提升决策的准确性和可行性。

关键词： 迁曹线   大秦铁路   运输组织   运输效率   车流  

摘要： 近年来,迁曹线上下行运输量增大、运输产品增多,运输能力较为紧张,对太原局集团公司高效组织重载运输产生不利影响。鉴于此,研究探讨迁曹线运输能力优化问题,在阐述当前迁曹线运输组织整体情况的基础上,针对迁曹线车流组织存在运行图图定安排与实际列车运行匹配度差、滦县口交车不畅以及列车在站停留时间较长等主要问题,对其产生原因进行分析,提出迁曹线车流组织优化、调度指挥优化、设施设备布置及运用优化策略方案,旨在提高迁曹线运输能力,保证大秦线运输畅通,为运营决策提供参考。

关键词： 腰腹部   丘疹   患者   结节   全身泛发   麻风瘤  

摘要： 临床资料患者,男,51岁。2年前无明确诱因右侧腰腹部出现散在丘疹及结节,初起约米粒至黄豆大小,无疼痛、瘙痒、麻木等感觉异常,亦无全身毛发脱落、神经粗大及肿痛等症状。3个月前皮疹逐渐泛发至全身,尤以颈背部及颜面部为著,伴轻度瘙痒,于当地医院诊断为“扁平苔藓”,予口服复方甘草酸苷片、盐酸左西替利嗪片及外用克霉唑乳膏、抑菌乳膏治疗,疗效欠佳,皮损持续加重遂来我院就诊。

关键词： 高比例   新能源接入电网   拓扑规划  

摘要： 高比例新能源接入改变了电网的潮流分布特性,传统电网多为单方向的功率传输模式,而分布式新能源电源的广泛接入使潮流变得复杂,可能出现双向流动,增加了电压控制和无功补偿规划的难度。因此,提出一种面向高比例新能源接入的电网拓扑规划方法。利用三维激光扫描技术完成电气岛的跟踪,确定电网中各个电气岛的具体位置、范围以及它们之间的连接关系等信息。结合无向图构建初始高比例新能源接入的电网拓扑结构。根据设备的电气参数和负荷条件计算电网中的潮流分布,将电网拓扑数据划分为若干个数据块,并利用图节点的编码块生成新的编码块传输到变化节点中。基于规划的编码数据,选取新的拓扑结构参数作为节点数据替换原始节点,以完成拓扑结构的规划。测试结果显示,研究方法具有更低的电网拓扑规划延时和灵敏度,证明该方法效率更高,且具有更理想的稳定性。

关键词： 采摘机械臂   路径规划   RRT避障算法   动态采样域策略   B样条曲线  

摘要： 为了使采摘机械臂在复杂环境下完成采摘任务,提出了改进RRT算法有效规划机器臂路径,以提高机械臂的避障能力。针对标准RRT算法在多自由度机械臂路径规划中存在规划耗时长、导向性较差,冗余节点多和路径质量差等问题,引入动态采样域策略和目标偏置概率策略,提高了算法的导向性和收敛速度。设置了机械臂路径规划的两种仿真实验环境,包含多个小球体的小型障碍物环境和一个大球体的大型障碍物环境,并进行仿真对比实验。在小型障碍物环境下的仿真结果表明,相比GB-RRT算法,改进算法的时间代价减少了87.79%、最终路径的节点数减少了95.08%、路径代价减少了14.63%;在大型障碍物环境下的仿真结果表明,GB-RRT算法路径规划失败,而改进算法能够规划出一条合理的路径,使机械臂顺利避开障碍物。

关键词： 建筑设计院   组织架构调整   运营风险   管控策略  

摘要： 文章以建筑设计院为研究对象,聚焦组织架构调整中的运营风险,通过案例分析与理论结合,揭示风险成因与作用路径,深入剖析调整可能引发的职责不清、人才流失、成本增加、客户服务响应延迟、项目质量下滑等运营风险,结合行业实践,提出针对性管控策略,为建筑设计院在变革中实现稳健发展提供理论参考与实践指引。

关键词： 水资源优化配置   区域发展规划   标准化模型应用   可持续发展  

摘要： 随着全球气候变化加剧和人口持续增长,水资源短缺问题愈发凸显,高效配置与利用有限的水资源,已成为区域发展规划中的核心议题。本文旨在通过深入探讨水资源优化配置模型的理论基础、构建方法以及在区域发展规划中的实际应用,为相关部门决策提供科学、有效的技术支撑,助力实现水资源的可持续管理和社会经济的协调发展。

关键词： 红色校史资源   时代新人   德育教育   高等教育改革  

摘要： 培养时代新人是新时代教育事业发展的重要使命,红色校史资源作为承载革命精神、传承红色基因的重要载体,为创新德育模式提供关键支撑。当前时代新人培育面临多元价值观冲击、传统育人模式局限、家校社教育协同不足等教育困境。立足红色校史资源的精神内核与育人特质,从红色文化传承、校史育人、德育教育、社会实践四个维度,系统塑造特色育人模式;通过挖掘红色文化内涵、整合校史资源、创新德育路径、搭建实践平台,释放红色校史资源的育人效能。该育人模式以红色基因赓续厚植青年家国情怀,以校本化实践提升思政教育实效,以知行合一的培育路径促进学生知识、能力与人格的协同发展,为高校深化育人机制改革、推动高等教育内涵式发展提供实践指引。

关键词： 岗课赛证融通   工业机器人   课程资源建设   中职教育  

摘要： 随着智能制造深入发展,工业机器人技术人才需求急剧增长,传统中职课程资源建设模式已难以适应产业要求。通过对工业机器人应用岗位开展实地调研,分析了技能大赛标准及职业资格证书要求,构建起“岗课赛证”四要素的融通机制。以典型工作任务作为载体,开发活页式教材与数字化课程资源,形成动态更新的课程资源体系。实践验证,该模式有效提升学生职业技能水平与就业竞争力,为中职工业机器人专业课程改革提供可操作的建设路径。