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关键词： 肺腺癌   浸润性非黏液腺癌   19del   L858R   组织学生长方式   无进展生存期  

摘要： 目的 探讨Ⅳ期浸润性非黏液腺癌（invasive non-mucinous adenocarcinoma, INMA）患者中表皮生长因子受体（epidermal growth factor receptor, EGFR）19del与L858R突变亚型在组织学生长方式（histopathological growth patterns, HGPs）上的分布差异，并分析HGPs与临床特征及预后的关系。方法 采用回顾性队列研究设计，纳入的484例Ⅳ期INMA患者均经组织学评估了HGPs，并进行EGFR基因突变检测，记录无进展生存期（progression-free survival, PFS）。采用χ2检验或Fisher精确检验分析HGPs与临床病理特征的相关性，进一步采用多因素Cox评估HGPs对PFS的独立影响。结果 在EGFR 19del突变患者中，多因素Cox分析显示，实体型（HR=3.20,95%CI:1.60～6.41,P=0.001）和乳头型（HR=4.13,95%CI:1.25～13.66,P=0.020）均为PFS的独立危险因素。Kaplan-Meier生存曲线结合Log-rank检验显示，不同HGPs患者的PFS差异有统计学意义（P<0.001），其中实体型与乳头型患者的预后最差。在EGFR L858R突变患者中，HGPs未显示出对PFS的独立预后价值，而M1c分期是PFS的独立危险因素（HR=2.25,95%CI:1.02～5.00,P=0.046）。结论 在EGFR 19del突变的Ⅳ期INMA患者中，HGPs是PFS的重要独立预后指标，其中实体型与乳头型患者预后不良；而在L858R突变患者中，HGPs的预后预测价值有限，M1c分期更具有临床预后意义。

关键词： 人工势场法   RRT*算法   模糊控制   移动机器人   路径规划  

摘要： 针对移动机器人使用RRT*算法（Rapidly-exploring Random Tree Star）在二维路径规划中采样存在随机性强、搜索范围大、路径冗余节点过多、路径曲折等问题，提出一种由模糊势场引导的目标偏置采样的改进RRT*算法。通过加入由模糊控制动态调整人工势场的方法，将采样点到目标点距离、采样点周围障碍物密度、采样点范围内的路径曲率作为模糊控制的输入变量，感知目前环境的综合状态，结合目标偏置，在采样过程中引导采样、实时动态控制势场力降低采样的随机性。加入自适应步长策略，通过感知范围内路径曲率，间接性判断环境的疏密程度，自适应调整步长大小，提高在不同环境下的采样效率。初次生成路径后，由路径剪枝策略减少路径上的冗余节点，再通过贝塞尔曲线，进行路径平滑处理，满足在真实环境下移动机器人的运动学约束。通过仿真实验结果表明，改进RRT*算法相较于RRT、RRT*、Informed＿RRT*三种算法，在简单障碍物环境中，规划路径长度分别减少22.8%,13.3%,15.7%；在复杂障碍物环境中，规划路径长度分别减少23.9%,13.8%,16.6%；在狭窄通道环境中，规划路径长度分别减少32.0%,25.3%,28.8%，路径质量均有提高。所提出的方法使移动机器人在不同工况下的路径规划具有实时调整、快速收敛等优势，可为移动机器人路径规划技术提供理论参考。

关键词： 飞行机械臂   避障轨迹规划   安全飞行走廊   贝塞尔曲线   约束软化  

摘要： 针对复杂环境下飞行机械臂避障轨迹规划中系统耦合关系复杂、避障多维导致耦合避障轨迹规划求解维度高与求解质量差的问题，提出一种基于贝塞尔曲线的飞行机械臂避障轨迹规划方法。该方法首先通过三维跳点搜索算法生成初始航点，构建安全飞行走廊将动态避障转化为边界约束；随后，利用贝塞尔曲线参数化轨迹，利用曲线凸包性通过控制点约束无人机机体避障，利用正运动学规划机械臂避障轨迹；进一步构建融合多目标优化的目标函数，通过约束软化扩大求解空间并提升求解轨迹质量。仿真结果表明：在复杂场景中，本方法能为飞行机械臂快速规划耦合避障轨迹，且在避障轨迹求解速度及求解质量方面均优于现有方法。

关键词： 全基因组关联分析   颈痛   吸烟   酒精摄入   休闲久坐行为   交感神经   孟德尔随机化  

摘要： 目的 探讨吸烟、酒精摄入频率及休闲久坐行为（以看电视为代表）与颈痛之间的因果关系，并对颈痛的部分易感基因在组织原位上进行精确定位与可视化。方法 整合UK Biobank库、欧洲生物信息学研究所（EBI）数据库和FinnGen数据库的全基因组关联分析（GWAS）数据，筛选符合工具变量假设的单核苷酸多态性位点（SNP），利用逆方差加权法、MR Egger回归和加权中位数进行孟德尔随机化（MR）分析推断因果关系，并采用Cochran's Q检验进行异质性检验，采用留一法及漏斗图进行敏感性分析，采用Steiger方向检验排除反向因果干扰；将颈痛的GWAS数据映射到与小鼠胚胎组织的空间转录组图谱上，通过基于遗传信息的复杂性状细胞空间图谱构建（gsMap）得出基因特异性评分（GSS）评分以量化基因与颈痛的关联强度，并通过柯西检验筛选基因表达最显著的组织，实现颈痛风险基因的定位与可视化。结果：MR分析显示，休闲久坐行为（看电视时长）（OR=1.608，95%CI:1.146～2.256，P=0.006）、酒精摄入频率（OR=1.225，95%CI：1.031～1.456，P=0.021）和吸烟状态（OR=1.727，95% CI:1.197～2.493，P=0.003）均与颈痛存在正向因果关系；异质性检验及敏感性分析表明无明显水平多效性或异常SNP干扰，分析结果稳健；Steiger方向检验显示无反向因果干扰。gsMap分析显示，按GSS评分排序，与颈痛相关性排名前5的基因为SYT1、MACROD2、NRXN1、CTNNA2、NCAM1，柯西检验筛选出颈痛基因关联富集明显的2种组织为：交感神经和软骨。结论 休闲久坐行为、酒精摄入频率和吸烟状态与颈痛存在可靠的正向因果关系；SYT1、NCAM1等是颈痛发生的风险基因，且交感神经、软骨等组织与颈痛发生具有相关性。

关键词： 中小洪水   MPC方法   调度规则   分级控泄   蓄泄平衡   密云水库  

摘要： 【目的】密云水库作为京津冀水资源战略储备核心，其现有调度规程在中小洪水应对中存在精细化调控不足、主汛期末水位常低于后汛期水库限制水位的问题，导致蓄水效益受损、水资源动态调控能力有限难以平衡防洪效益与蓄水效益。为提升水库中小洪水调度的安全性与资源利用效率，有必要进行调度规则的提取与优化。【方法】构建基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）方法的中小洪水调度模型，针对4个量级的中小洪水，设计11种分级控泄策略调度规则，构建44种情景进行仿真对比，优选出最优调度方案，并对可能最大洪水以及万年一遇洪水进行了模拟分析，验证了模型在极端条件下的适用性。【结果】结果显示：2a一遇洪水全蓄即可满足需求；5a一遇洪水最大出库流量从原规则554m3/s降至244m3/s，降幅达56%，闸门操作次数从82次降至19次，减少76.8%；10a一遇洪水、20a一遇洪水均有不同程度的优化。5a一遇及以上重现期洪水最大出库流量平均降低25%～30%，末水位稳定在154±0.1m目标区间，综合评分较原规则提升15%～30%，闸门启闭次数平均减少60%以上。【结论】在遵循现有调度原则的前提下，通过模型的仿真调度，可以实现中小洪水的优化调度，在防洪和兴利间找到平衡点，并有效减轻管理单位的运维成本。研究成果为库容较大且调度分级跨越较大的类似水库应对中小洪水调度优化提供了借鉴。

关键词： 地方特色食品资源   大学生创业   融合发展  

摘要： 地方特色食品资源与大学生创业的融合发展是激活产业活力、拓宽创业路径的重要方向。基于此,分析地方特色食品资源的内涵、分类与分布特征,梳理二者融合的发展现状与现存问题,从创业主体、资源开发、政策和社会三个维度提出针对性策略,为推动二者深度融合、实现地域资源价值与大学生创业价值双向提升提供实践参考。

关键词： 无人机   多智能体强化学习   图神经网络   路径规划   课程学习  

摘要： 针对有限空域内多无人机在三维密集障碍环境中的路径规划与避障难题，以及传统全局规划动态变化适应性不足等问题，提出了一种基于图神经网络边特征耦合编码与三阶段渐进式课程学习的多智能体协同决策框架。在该框架下，通过深度建模无人机与障碍物间的边关系特征实现精准局部感知，并采用三阶段渐进式训练策略提升模型收敛速度及其鲁棒性。仿真实验结果表明，该框架可显著缩短平均路径长度、提升避障成功率及提高任务完成效率，同时为学生开展多智能体协同决策的系统化研究提供了有效的实践验证与教学支持。

关键词： 广州管圆线虫   肝脏   脾脏   组织   巨噬细胞   极化   小鼠  

摘要： 目的 观察广州管圆线虫感染小鼠模型中小鼠肝脾组织病理损伤及巨噬细胞极化的时序性变化，初步揭示广州管圆线虫感染早期外周免疫反应。方法 40只6～8周龄雌性BALB/c小鼠随机分为对照组及感染7、14、21 d组，每组10只。各感染组每只小鼠灌胃感染30条广州管圆线虫Ⅲ期幼虫，于感染7、14、21 d各随机选取5只小鼠；对照组以等量生理盐水灌胃，于灌胃当天随机选取5只小鼠。收集各组所选取小鼠的肝、脾脏组织，采用苏木素-伊红（hematoxylin and eosin,HE）染色观察组织病理损伤变化，采用免疫组织化学染色法及免疫荧光染色法，定量检测巨噬细胞表面抗原F4/80、CD86、CD206在组织中的阳性染色面积百分比和共定位阳性率。此外，各感染组分别于感染7、14、21 d取5只小鼠，对照组于灌胃当天取5只小鼠；收集小鼠肝脏、脾脏组织，利用流式细胞术检测巨噬细胞抗原CD86、CD206，并进行分型分析。采用实时荧光定量PCR（real time fluorescent quantitative PCR,RT-qPCR）法检测小鼠肝脏与脾脏组织中M1型标志物诱导型一氧化氮合酶（inducible nitric oxide synthase,Nos2）、肿瘤坏死因子-α（tumor necrosis factor-α,TNF-α）、白细胞介素-1β（interleukin-1β,IL-1β）,M2型标志物精氨酸酶1（arginase1,Arg1）、巨噬细胞甘露糖受体（mannose receptor C-type1,Mrc1）、几丁质酶样蛋白（chitinase-like protein3,Chil3）等基因表达水平。结果 小鼠感染广州管圆线虫21 d后，肝脏组织出现肝细胞增生性病变，脾脏白髓滤泡结构破坏。免疫组织化学染色结果显示，4组小鼠肝脏、脾脏组织内F4/80、CD86、CD206阳性染色面积百分比差异均有统计学意义（F=242.40、197.14、183.19、157.65、242.35、146.24,P均<0.001），其中感染14 d组[（4.45±0.51）%、（3.74±0.67）%、（8.32±0.72）%、（16.56±1.14）%、（11.62±0.52）%、（8.29±0.72）%]、感染21 d组小鼠肝脏、脾脏组织内F4/80、CD86、CD206阳性染色面积百分比[（3.70±0.11）%、（3.22±0.43）%、（11.53±1.03）%、（12.59±1.05）%、（9.02±0.83）%、（11.67±1.10）%]均高于对照组[（0.35±0.16）%、（0.40±0.02）%、（0.93±0.05）%、（2.78±0.26）%、（2.33±0.20）%、（1.85±0.20）%]（P均<0.05）。免疫荧光染色结果显示，4组小鼠肝脏、脾脏组织内F4/80与CD86、CD206共定位阳性率差异均有统计学意义（F=24.42、25.28、54.51、130.55,P均<0.001）。流式细胞术检测结果显示，4组小鼠肝脏、脾脏组织CD86+、CD206+巨噬细胞比例差异均有统计学意义（F=67.98、18.41、29.77、172.80,P均<0.001），其中感染21 d组肝脏、脾脏组织CD206+巨噬细胞比例[（9.25±2.55）%、（4.22±0.56）%]较对照组[（3.83±0.72）%、（0.47±0.18）%]均升高（P均<0.05）。4组小鼠肝脏、脾脏组织巨噬细胞M1型（IL-1β、TNF-α、Nos2）及M2型（Arg1、Chil3、Mrc1）标志物mRNA相对表达量差异均有统计学意义（F=41.30、31.82、199.33、19.96、62.01、119.76、23.67、95.90、72.27、82.59、123.41、29.75,P均<0.05）。结论 广州管圆线虫感染可致小鼠肝脾组织进行性病理损伤，并伴随巨噬细胞极化的动态时序变化；感染早期以M1型为主，后期向M2型转变，提示M2型极化在感染后期可能通过抑制过度炎症反应、促进组织修复而参与免疫调节。

关键词： DNA超分子水凝胶   组织工程   免疫治疗   生物医学应用  

摘要： 传统合成水凝胶受限于柔性高分子链的无规蜷曲与缠结，普遍存在微观网孔致密、生物大分子传输受阻等瓶颈。DNA超分子水凝胶凭借DNA双螺旋结构的链刚性、精确的可编程性及序列特异性相互作用，兼具优异的生物相容性、卓越的物质通透性与动态力学可调性，为突破传统生物材料的性能边界提供了可能。该文系统回顾了DNA水凝胶领域的研究进展，全面阐述了基于酶促反应、物理自组装及长链缠结的纯DNA水凝胶构筑方法，以及基于共价接枝与物理掺杂的杂化水凝胶制备策略；深入剖析了该材料独特的理化特性，重点阐释了刚性网络赋予的高通透性分子机制及超分子作用带来的剪切变稀与自愈合优势。在生物医学应用层面，该文详细论述了DNA水凝胶在构建仿生细胞外基质、功能性微血管网络及脊髓、软骨等复杂组织缺损修复中的应用；归纳了其作为免疫调节平台，在自佐剂疫苗递送、免疫检查点阻断及化疗-免疫联合治疗中重塑免疫微环境的独特作用。最后，针对该领域面临的成本控制、稳定性及环境适应性等挑战进行了讨论，并对其在临床转化及精准医疗中的发展前景进行了展望。

关键词： 无人机编队   协同航迹规划   MADDPG   课程学习   双评论家网络   动态权重策略   协同避障  

摘要： 针对无人机编队在复杂障碍环境下进行航迹规划时队形保持与安全避障难以兼顾的问题，提出了一种基于改进MADDPG算法的多无人机编队协同航迹规划方法。首先，构建了面向领航—跟随的四机菱形编队自主协同航迹规划任务场景的部分可观测马尔可夫决策模型，设计了考虑编队误差、避障惩罚及目标趋近等因素的综合奖励函数。然后，提出了一种结合课程学习的改进MADDPG算法，引入了双评论家网络与Clipped Double Q目标，设计了由易到难的课程学习机制，并在完整任务中采用了面向穿越、重构和队形保持的三阶段动态变权重策略，缓解了复杂环境下的稀疏奖励和收敛困难问题。最后，开展了复杂障碍情形下四无人机编队航迹规划仿真实验。结果表明，所提方法能够有效实现协同避障、队形重构与稳定保持，在两障碍物时的任务成功率达到97%以上；对比实验表明，课程学习机制能够有效提升训练稳定性和任务收敛性。