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关键词： 自动驾驶   规划   交互感知增强   运动协同查询  

摘要： 在复杂动态环境中实现类人驾驶行为是自动驾驶系统的一项重要目标。基于学习的规划方法取得了显著进展,但现有模型往往忽略了对车辆横向与纵向运动关联性的明确建模,且在场景编码层面以周围智能体的历史信息为主,对未来交互信息利用不足,难以充分学习复杂的多模态人类驾驶行为。为此,文中提出一种基于运动协同查询的轨迹解码器,联合建模横纵运动及其协同关系,以提升规划的协调性与多样性,同时设计交互感知增强机制,融合周围智能体的预测轨迹作为额外的未来场景信息,提升对潜在动态交互的感知力。基于数据集nuPlan进行了实验,结果表明,文中方法能够有效捕捉人类多模态驾驶行为,实现灵活的轨迹规划,提升了闭环规划性能。

关键词： 木材进口   进口来源国   原木产量   原木与锯材   双向固定效应面板数据模型  

摘要： 【目的】中国作为世界第一大木材进口国,常被指责为“毁林的罪魁祸首”和“世界森林资源的黑洞”。厘清中国木材进口与进口来源国木材生产以及毁林之间的关系,并通过实证研究回应相关指责。【方法】在利用构建的理论逻辑链逐一分析中国木材进口和毁林之间的相邻节点联系基础上,基于2003—2022年37个国家相关数据,运用面板数据模型实证研究中国木材进口对进口来源国原木产出的影响。【结果】1)毁林指责在理论逻辑链的每一个环节均存在不确定性,难以推论中国木材进口应对世界森林资源破坏承担责任,即使存在部分责任,责任也很小。2)中国木材进口对进口来源国原木产出有显著正向影响,但影响程度很小,即当中国自进口来源国的木材进口增加1%时,进口来源国原木产出仅增加0.070%,中国木材进口所对应的潜在毁林责任微弱,所谓毁林的指责不成立,稳健性检验、内生性分析均证实结论成立,有力驳斥了所谓毁林的指责。3)2003—2007年,中国木材进口对进口来源国原木产出无显著影响,2008—2019年、2020—2022年虽有显著正向影响,但影响程度逐期减小;中国自木材出口中、高依存度的国家进口木材对进口来源国原木产出的影响显著为正,影响程度分别为0.089、0.084,但在木材出口低依存度的国家无显著影响;中国自经济规模较小的国家进口木材对进口来源国原木产出有显著正向影响,影响程度为0.098,但在经济规模中等、较大的国家无显著影响;中国自中、低收入国家进口木材对进口来源国原木产出有显著正向影响,影响程度为0.084,但在高收入国家无显著影响;中国非热带材进口对进口来源国的原木产出有显著正向影响,影响程度为0.022,但热带材进口影响程度为0.194。异质性分析也证明所谓毁林的指责不成立。4)与中国签有自由贸易协定在中国木材进口与进口来源国原木产出之间起正向调节作用,进口来源国货币相对人民币汇率的调节作用较弱。【结论】积极回应国际社会的指责,适时调整“大进大出”的林产品贸易模式,重视国内森林资源培育与林产品市场的开发,调整木材进口来源结构,优化FTA中关于森林可持续经营的环境条款,推动木材合法性验证、森林认证进程和规范企业境外森林经营,促进海外森林可持续发展。

关键词： 跨境规划协调   决策机制   粤澳合作   决策传导   区域一体化发展  

摘要： 跨境规划协调是多方跨域合作以应对制度差异,推动区域协同发展的过程。已有研究多基于国际关系视角强调双边权力博弈,缺乏对异质制度共治一地的实证研究。与其他外部协调不同,“一国两制”背景下的横琴面临内地与澳门规划体系的内部型协调问题。本研究提炼“决策模式”这一跨境协调关键要素,并拆解为行政和规划两个决策环节,建构“行政决策模式—规划决策模式—实践结果”的框架,基于半结构化访谈、二手数据和参与式观察,笔者发现:琴澳决策模式存在多项差异;横琴当前的核心问题是行政决策模式传导失效与规划协调机制的双重缺位致使规划无法为合作提供坚实基础。借鉴国际经验,研究提出了依托“一国两制”优势构建制度化跨境规划协调平台、强化多层级决策传导破解路径依赖、设计共赢机制激发双向协同动力的建议。本文填补了异质制度主体跨境共治一地的内部型跨境规划协调研究空白,对促进琴澳融合具有现实意义。

关键词： 遗传资源数字序列信息   专门权   知情同意   来源标示   惠益分享  

摘要： 遗传资源数字序列信息在提高作物产量和减少疫病影响的研究中发挥日益重要的作用,但其权利保护体系尚不完善,阻碍了遗传资源的保护与利用,制约了《生物多样性公约》所确立的公平公正惠益分享目标的实现。针对上述问题,本文首先通过界定遗传资源数字序列信息的内涵与属性,阐明了其与以信息为客体的现代知识产权制度具有内在的契合性,并论证了其受知识产权保护应满足新颖性、实用性的实体条件以及必要的注册登记程序条件。在此基础上,揭示了现行知识产权模式的适用困境,提出了遗传资源数字序列信息专门权的规范构造方案。方案将专门权的主体划分为两个层次:静态的权利归属于国家;动态的权利由特定社区的农民集体和数字序列信息的上传者依不同权能分别行使。权利人享有基于许可的知情同意权、来源标示权和惠益分享权。同时设置适用范围、强制许可、保护期限等权利限制制度。该方案对实现权益平衡、促进动植物育种创新及遗传多样性保护具有重要意义。

关键词： 生态资源资本化   超效率SBM模型   ML指数   泰尔指数  

摘要： 生态资源资本化是生态资源向生态资产和生态资本转化的过程。探索“绿水青山”转化为“金山银山”,其核心就是解决生态资源如何资本化的问题。基于2012-2021年长江经济带上游地区云贵川渝4省(市)的面板数据,先后构建生态资源资本化水平评价和效率测度指标体系,运用超效率SBM模型、ML指数、泰尔指数等方法对生态资源资本化水平与效率进行测算和区域差异分析。研究发现:①长江经济带上游地区生态资源资本化水平总体呈上升趋势,其中云南与四川两省的生态资源资本化水平均高于整体均值;生态资本积累贡献最大,生态资本转化次之,生态资本调控相对较小;区域总体差距在不断缩小,地区内部差距对总体差距贡献较大,其中川渝地区差距大于云贵地区。②长江经济带上游地区生态资源资本化静态效率值均大于1,整体水平较好,其中云南省的效率值始终低于平均水平,四川省的效率水平有下降趋势;区域差距在缩小,地区内部差距贡献较大。③长江经济带上游地区生态资源资本化动态效率值均大于1,与静态效率结果基本一致,但近年动态效率值有所下降,技术效率和技术进步都下降是主要原因。

关键词： 人工智能   全民健身   全民健身组织   体育公共服务   组织网络  

摘要： 人工智能加速渗透公共服务供给体系,这对我国政府主导、社会协同的全民健身组织网络建设具有重要推动作用。本研究基于文献资料法与逻辑分析法,围绕人工智能驱动组织网络建设的关键环节,系统阐释其在数据贯通、标准建模、算力调度与组织重构中的赋能路径,并认为在人工智能驱动全民健身组织网络智能化转型过程中存在部门分割与隐私约束易削弱网络协同效率、通用生成式模型的标准化偏向可能造成技术方案与在地需求错配、算力资源的空间集聚会放大城乡公共体育服务的可及性差异、算法中介的工具理性扩张亦可能诱发人机协同关系的异化等问题。基于此提出实践向度:以“沙盒监管+弹性规制”提升数据协同治理效能,以“政务数据+人工观察”提升标准范式的情境化与公平性,以“边缘联邦+算力下沉”缩小城乡可及性差距与数字鸿沟,以“分布参与+社会嵌入”推动网络治理的共建共治与人机共生,从而为我国全民健身事业高质量发展提供理论支撑与政策启示。

关键词： Al6Zn2Cu2Mg合金   均匀化   热轧   析出相   力学性能  

摘要： 对Al6Zn2Mg2Cu合金锭进行均匀化处理后,分别在420℃、450℃、480℃温度通过多道次热轧制备25%、50%、75%变形量的试样。采用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、电子背散射衍射(EBSD) 和透射电镜(TEM)等表征技术及室温拉伸实验,研究均匀化与热轧对合金微观组织及力学性能的影响。结果表明:通过对合金进行465℃/24h的均匀化处理,有效消除枝晶偏析,促进低熔点S(Al2CuMg)、η(MgZn2)和T(AlZnMgCu)相的溶解,组织分布更均匀。在热轧过程中,当变形量为50%时,随着热轧温度从420℃升高至480℃,合金的平均晶粒尺寸由11.12 μm增大至18.48 μm。小角度晶界逐步演化为大角度晶界,促进再结晶晶粒形成,晶粒逐渐长大,位错密度下降。研究确定420℃、50%变形量的热轧工艺为最佳参数,此时晶粒细化效果较显著,合金抗拉强度达521MPa,延伸率为14%,硬度为161Hv,表现为典型的韧性断裂。

关键词： 野生牡丹   表型多样性   天然居群   表型分化系数   表型多样性指数  

摘要： 为阐明陕西省秦岭与子午岭地区主要野生牡丹资源的表型多样性水平与变异规律,本研究对分布于上述地区的紫斑牡丹(Paeonia rockii)、矮牡丹(P. jishanensis)、卵叶牡丹(P. qiui)和凤丹(P. ostii)各2个天然居群进行了系统观察和记录,采用巢式方差分析、Shannon多样性指数及双向层次聚类等方法,对叶片、花、果实等20个表型性状进行多样性分析。结果表明:(1)除种子径外,其余19个性状在种间差异极显著,二回叶宽和花丝长在居群间差异极显著,果角宽在居群内差异极显著;20个性状平均表型分化系数(VST)为55.76%,表明表型变异主要由遗传变异引起。(2)4个物种表型多样性指数(H)为1.55 ~ 1.68,变异系数(CV)为10.44% ~ 17.38%,二者结果一致,紫斑牡丹多样性最高。(3)双向聚类显示8个居群严格按照种间关系聚为两类,20个性状大致聚为花部、叶部、果实及花药4个模块。(4)线性混合模型分析发现,温度和降水对多个花部与果实性状具有显著解释力,环境因素解释率(marginal R2)最高达0.474,但群体结构仍是表型差异的主要来源。综上,野生牡丹在种间、居群间和居群内均存在明显遗传变异,居群间变异大于居群内变异,环境因素亦对关键性状形成差异贡献显著。因此在原地保护时应尽可能保护较多的群体;以迁地保护或遗传改良为目的进行种质资源收集时,可适当增加居群数,减少居群内个体取样数。

关键词： 移动机器人   路径规划   改进A*算法   改进DWA算法   融合算法  

摘要： 针对移动机器人传统A*算法规划路径运行时间长、转折点冗余的问题,提出了一种改进的A*全局路径规划算法。在改进A*算法中,首先采用了混合搜索策略并对评价函数进行优化,提高了A*算法的搜索效率和寻路成功率;其次通过冗余点剔除策略,缩短了路径长度和转向次数,引入启发函数动态加权方法,减少了寻路时间,提高了路径平滑度,降低了运行代价和成本。最后通过障碍物膨胀策略,确保路径的安全性。仿真结果表明,与传统A*算法相比,改进A*算法减少了平均路径长度,平均转向次数大大减少,缩短了平均寻路时间;同时,针对机器人面向复杂环境时导航的鲁棒性问题,设计改进动态窗口算法,通过优化评价函数并加入智能避障策略,提高了算法的实时性和鲁棒性;仿真验证了改进的融合算法具有耗时短、鲁棒性好、安全性高、路径更短且平滑的优点。

关键词： 低空经济   医疗物流   无人机   配送框架   国际实践   低空设施建设  

摘要： 随着低空智能交通领域的发展,无人机以其灵活性高、响应速度快、运行成本相对较低等优势,有效提升了医疗物资配送的时效性与可靠性,促进了医疗资源的均衡分配。文章系统探索了低空医疗物流系统的构成、配送框架,以及不同应用方向的相关国际实践经验和启示,并基于我国低空医疗物流领域的发展现状,提出了构建成熟高效的低空医疗物流体系的发展路径,为提升城市应急保障能力提供了坚实的空间基础。