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关键词： 三维路径规划   深度Q网络   多目标约束模型   优先序列衰减   贝叶斯模型组合  

摘要： 针对深度Q学习算法在复杂三维环境路径规划中样本利用率低、收敛慢、易陷入局部最优等问题,提出基于优先序列衰减和贝叶斯模型组合的DQN算法(IPB-DQN)。首先,建立无人机运动模型,结合环境影响因素构建多目标约束模型;其次,改进优先经验回放机制,设计优先序列衰减策略,既为重要变迁赋予高采样优先级,也提升其先前关联变迁的优先级;同时采用贝叶斯模型组合优化ε-greedy策略,将ε定义为Q值不确定性量化指标,通过正态伽马模型估计回报精度、t分布抑制噪声,借助Beta分布矩匹配动态更新ε。仿真实验中,先通过超参数选择确保算法最优性能,再开展消融与对比测试。消融结果验证了两个改进策略的协同作用;对比结果显示,IPB-DQN在各项指标上均优于对比算法FA-DQN、IPPO、DM-DQN,平均耗时较后三者分别减少4.67%、16.82%、33.64%,平均路径长度分别缩短6.59%、8.26%、14.76%。

关键词： 图像处理   深度学习   路径规划   语义分割   机器人  

摘要： 为解决萝卜田作业机器人导航需求,提高萝卜收获的智能化水平,提出一种基于改进U-Net模型(HSA-Unet)的萝卜田作业机器人路径规划方法。同时,构建一个涵盖8类典型场景的萝卜行图像数据集,涵盖了光照差异、杂草干扰及行断裂等多种复杂情况,用于全面评估模型在多变农业环境下的适应性能。交并比作为主要评价指标,HSA-Unet和基准模型U-Net在萝卜行分割任务中的平均IoU分别为38.43%和29.62%,在分割能力中,HSA-Unet明显优于基准模型U-Net。仿真结果表明,HSA-Unet模型在不同初始偏航角下,作业机器人的路径规划质量评分达到0.86,高于基准模型U-Net的0.83;田间实验中,以-20°、-10°、0°、10°和20°5个偏航角进入目标行时HSA-Unet模型路径规划质量评分为0.88,高于基准模型U-Net的0.85,验证了HSA-Unet在真实萝卜行间路径规划性能的稳定性。

关键词： 无人机路径规划   火灾应急   内生化多目标   快速探索随机树   工程约束  

摘要： 针对新能源电动车城市火灾应急任务的三维无人机路径规划复杂性与需求,提出一种约束内生化多目标快速探索随机树(Constraint-Internalized Multi-Objective Rapidly-exploring Random Tree,CI-MORRT)算法。通过构建工程约束—算法参数—规划代价的映射关系,使机动边界、通信退化与电磁干扰(Electromagnetic Interference,EMI)在随机树生长阶段得到内生化建模,从而实现可执行性约束的动态引导。以路径长度、平滑度与能耗为目标,结合近邻搜索加速、碰撞检测与平滑处理提升收敛效率。基于DEM场景对比A*、PSO、RRT、APF-RRT与Informed RRT*,结果显示:平均路径长度降低约39.923%,能耗降低约43.332%,平滑提升约82.398%,计算时间缩短约65.4%,在两类场景下均取得稳定提升,并通过能耗代理一致性与通信可行性统计验证模型有效。

关键词： 自然灾害   风险治理   空间管控   国土空间规划   管控分区  

摘要： 面对自然灾害风险日趋复杂且不确定的严峻形势,全球灾害治理范式正加速从“事后响应”向以空间规划为载体的“源头管控”转型,国际灾害风险空间管控实践已形成一套以“风险分区管控”为核心、贯穿从风险识别到开发行为约束的管控逻辑。然而,对照我国“关口前移”“把好规划关”的防灾减灾救灾工作最新要求,国土空间规划与风险管控的深度融合正面临制度支撑缺位、技术传导不畅与保障机制单一等系统性挑战。为此,本研究系统剖析了法国、印度尼西亚与英国分别在制度、技术与实施保障方面的典型经验,并辨析其本土适配性。进而,笔者提出面向我国国土空间规划的自然灾害风险空间管控融合路径:制度层面,确立以自然灾害综合风险管控分区为核心的管控制度;技术层面,构建以风险管控分区为枢纽,从自然灾害综合风险评估到各层级国土空间规划传导的完整空间管控技术链条;保障层面,引入市场激励与社会共治的多元协同机制,保障管控要求有效落实。希望本研究能够为我国建立权责清晰、规划引领的综合风险空间管控体系提供理论与实践参考。

关键词： 大语言模型   课程知识图谱   个性化推荐   双通道验证   云平台  

摘要： 针对专业课程教学知识点耦合性强、学习路径僵化等问题,提出一种基于大语言模型(Large Language Model,LLM)融合多模态学习资源构建课程知识图谱的方法。通过提示词工程,驱动LLM从教学资源中抽取实体与关系,采用“双通道验证”机制保障知识可靠性,结合增量式更新机制实现知识图谱的动态演化,利用课程知识图谱与云平台学习者行为数据分析,设计了个性化学习资源推荐系统。实验结果表明,本方法在零样本设定下实体抽取F1值达到77.73%,显著优于传统无监督方法,且所构建的知识图谱驱动的个性化推荐系统能有效适应学习者动态需求。

关键词： Mg-Zn-Ca合金   挤压比   显微组织   拉伸性能   强化机制  

摘要： 本文采用光学显微镜、扫描电子显微镜、电子背散射衍射以及拉伸等手段,研究了在挤压温度为300 ℃时,挤压比(ER9、ER14.8、ER17.4、ER25)对低合金含量Mg-1.2Zn-0.1Ca(wt.%)合金显微组织和拉伸性能的影响。由于动态再结晶的发生,挤压显著细化了铸态合金的晶粒,平均再结晶晶粒尺寸为4.6~6.8 μm。随着挤压比的增大,平均再结晶晶粒尺寸先变大后基本保持不变。挤压比为9时存在约9.4%的粗大的非再结晶晶粒,挤压比14.8及以上可获得几乎完全再结晶的组织。ER9的织构成分为平行于挤压方向的<01-10>。当挤压比增加时,织构成分偏离<01-10>,形成非基面织构。几何必要位错密度随着挤压比的增加而下降。ER9具有最佳的拉伸性能,其屈服强度、抗拉强度和伸长率分别为156 MPa、227 MPa和26.7%。细晶强化、织构强化、位错强化是其主要强化机制。

关键词： 一带一路   城乡规划   共同体   城市人”理论   多尺度分析  

摘要： 城乡规划是支撑“一带一路”高质量发展的重要抓手。本研究以“共同体”理论为核心框架,系统解析“一带一路”城乡规划共同体的内涵与构成要素,构建了涵盖“一带一路”及次区域、国家、节点项目的多尺度嵌套分析框架,并基于历史语境梳理了其构建基底与核心挑战。研究进而结合“城市人”理论的自存——共存辩证逻辑,提出了“自存诉求锚定、共存规则弹性化、整体价值制度化”为核心的动态平衡实践路径,旨在突破现有研究在概念界定与学理整合上的局限,为“一带一路”国家城乡规划合作提供兼具本土特色与全球共识的学理支撑与实践指引。

关键词： 能源电力安全   电力系统规划   电力气象   新能源时空关联性   混合随机-鲁棒优化  

摘要： 气象驱动的新能源强不确定性显著影响电力系统安全稳定运行。然而,现有电力规划方法多依赖于人为干预后的发电功率数据展开,使新能源真实波动特性难以体现而影响规划可靠性。为此,文章提出一种考虑新能源电力气象时空关联的新型电力系统混合随机鲁棒规划方法。首先,根据高分辨率历史气象数据,构建反映风光时空关联性的长周期电力气象事件数据集,并采用概率-离群双重聚类方法生成多类型场景集。其次,构建多类型电力气象事件驱动的电力系统规划运行联合优化模型,采用混合随机-鲁棒算法求解以兼顾计算精度与求解效率,实现电力与气象深度融合。最后,基于改进Garver-6节点与HRP-38节点系统算例验证了方法的有效性和可扩展性。结果表明,所提方法在保持规划精度的同时,将求解时间显著缩短了99%以上,并能依托区域资源禀赋,引导系统形成区域间风光协同互济、经济与安全并重的电网格局。

关键词： 企业绿色创新效率   领导干部自然资源资产离任审计   媒体关注度   投资者关注度  

摘要： 领导干部自然资源资产离任审计是我国生态文明建设的重要决策部署,但政策实施至今,微观治理效果仍有待检验。以2012—2022年A股上市企业为样本,采用多期双重差分模型检验离任审计与企业绿色创新效率的关系。研究发现,离任审计对企业提高绿色创新效率起到显著推进作用,其中,媒体关注度和投资者关注度发挥正向交互调节作用。进一步研究表明,从治理角度看,外部治理中离任审计对国有企业和环境敏感程度较高的企业绿色创新效率推动效果更明显;内部治理中建立党组织的企业绿色创新效率更高,但内部控制水平较低的企业和信息披露程度较低的企业,离任审计对其绿色创新效率的作用效果更明显。

关键词： 微细粒氧化铜浸渣   选冶联合   综合回收  

摘要： 铜矿石的开发利用过程导致大量的尾矿或浸渣堆积,这些废弃物不仅占用大量土地资源,还可能对周边生态环境构成巨大威胁。因而实现铜尾矿或浸渣中有价元素的综合回收,不仅能提高资源利用率,缓解铜资源日益短缺的困境,还能减少废弃物排放,具有显著的经济、社会和环境效益。针对某铜浸渣因粒度极细(-10 μm粒级含量为79.98%)、氧化率高且矿物嵌布关系复杂,导致常规选冶流程难以对其中的有价元素进行高效回收。为破解这一技术难题,经大量试验研究,确定采用“一粗一精浮选+两次磁选+尾矿浸出”的选冶联合工艺。选矿段,控制磨矿细度-38 μm粒级含量占90%,碳酸钠(用量为300 g/t)为分散剂、硫化钠(用量为1 500 g/t)为调整剂,戊基黄药与丁基铵黑药(用量为250 g/t+100 g/t)作为组合捕收剂,松醇油(用量为60 g/t)为起泡剂。经一粗一精浮选后,再经过两次磁场强度为0.14 T的磁选作业,获得铜品位为17.60%、回收率为73.10%,银品位为603.31 g/t、回收率为74.26%的精矿。之后针对选别尾矿采用浸出工艺,在硫酸用量为600 kg/t、液固比4:1、搅拌强度为500 r/min、浸出时间为1 h的条件下,铜的浸出率达到75.62%。通过选冶联合工艺,最终铜综合回收率达到93.44%,高效实现了该铜浸渣中有价元素铜、银的综合回收,为同类难处理铜浸渣的资源化利用提供了切实可行的技术方案。