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关键词： 顶管法   顶管止退装置   机械自锁   推力可调  

摘要： 顶管止退装置是顶管法隧道掘进施工、拼装管节时,防止顶管机和已经拼装的管节在开挖面土压力的作用下向掘进反方向移动的结构。研究设计出一种自锁式液压千斤顶止退装置,能够在保证顶管施工管节有效止退的前提下,调节止退推力可达到与开挖面土压力平衡,并且具有机械式自锁功能。其结构简单、稳定性高,可保证在液压系统失效时实现机械结构止退,并且利用该止退装置也可实现顶管短距离微顶进。该止退装置主要适用于深埋、大顶管隧道工程中,也可扩展应用于其他轨道交通暗挖工程中。

关键词： 测风机器人   机构设计   运动学   轨迹控制   联合仿真  

摘要： 为了保证矿井安全正常生产,矿井通风工作至关重要,而矿井风速测量决定了通风策略的制定是否精准及时。现有矿井风速测量工作主要依靠人工进行,劳动强度大,效率低,为了提高矿井测风的智能化水平,提出了一种伸缩式测风机器人,基于其测风轨迹需求,完成了机构设计和轨迹控制研究,并进行了虚拟样机建模与联合仿真。仿真结果表明,所设计的伸缩式测风机器人机构合理,轨迹控制算法有效,实现了测风轨迹的精确模拟。测风机器人整体结构紧凑,井下安装方便,可适应多种巷道尺寸,为智能化测风机器人领域提供了一种新的思路。

关键词： 二尖瓣   功能性反流   经导管二尖瓣缘对缘介入修复技术   国产器械  

摘要： 目的评价并比较国产机械锁定及弹性自锁经导管二尖瓣缘对缘介入修复(TEER)器械在治疗功能性二尖瓣反流中的短期疗效差异。方法采用回顾性非随机对照的方式纳入云南省阜外心血管病医院2022年5月—2023年4月因心力衰竭合并中重度或重度功能性二尖瓣反流行TEER手术的患者。根据使用的手术器械将患者分为Clip2Edge组和ValveClip组。收集并比较两组患者的基线资料、围手术期及术后30 d随访指标。主要终点指标为术后30 d器械成功率,次要终点指标包括术后即刻技术成功率以及术后30 d全因死亡率、急性心力衰竭再入院率及脑梗死、严重出血等严重不良事件发生率。结果共纳入60例功能性二尖瓣反流患者,其中ValveClip组26例,Clip2Edge组34例,年龄(63.8±9.3)岁,女性24例(40%)。两组患者年龄、心功能、合并症等基线指标,二尖瓣反流4+比例[19例(73%)比29例(85%)],左心室舒张末期容积[(220.8±91.2)ml比(210.8±71.7)ml],差异均无统计学意义(P均>0.05)。术后即刻技术成功率均为100%。完成术后30 d随访的患者无急性心力衰竭发作再入院,无全因死亡、脑梗死、严重出血等严重不良事件发生。器械成功率ValveClip组24例(100%),Clip2Edge组27例(96%),差异无统计学意义(P>0.05)。结论不同类型的国产TEER器械在治疗功能性二尖瓣反流中具有相同的安全性及有效性,短期随访结果满意。

关键词： 综合考查   机械效率   滑轮组   解题策略   移动物体   有用功   中考命题   类型题  

摘要： 机械效率的计算涉及功和功率、运动与力的关系的相关核心要素的综合考查,因此是力学的重点和难点,也是中考命题的热点,下面归类剖析加以突破。类型题一:滑轮组的机械效率解题策略:首先根据滑轮组是竖直上提物体还是水平移动物体确定有用功的表示形式:上提物体时,克服物体重力做的功是有用功.

关键词： 微耕机   挡土板   刚体导引   Burmester   类型图  

摘要： 为解决微耕机刀轴缠草难以清理的问题,提出一种微耕机可动挡土板的设计方案,并基于Burmester理论对其导引机构的设计方法进行研究。首先,根据现有微耕机尺寸确定可动挡土板在运动轨迹上的4个位置;其次,利用镜极4R机构旋转法求出Burmester圆点曲线及相应的圆心曲线;再次,通过几何法确定驱动杆的安装位置并对其分支缺陷进行甄别;最后,基于区域类型图法进行了4R机构及其驱动杆的优选。研究结果表明:所提出的微耕机可动挡土板的设计方案是可行的,挡土板可在需要清理缠草的时候按预定轨迹抬起从而避免运动干涉;所提出的区域类型图方法可有效剔除解域中的驱动缺陷解和运动学缺陷解,从而大幅提升可行机构解的搜索效率。本研究同样适于农机设计中的其他刚体导引问题。

关键词： 丝杆升降机   静摩擦角   机械自锁   对重  

摘要： 为了满足客户的特殊使用要求,文中研制出了丝杆升降机,分别从升降机各个组成部分的结构构造,实现功能、工作原理等方面进行详细介绍,再通过仿真分析验证升降机的刚度和强度符合起重机设计要求,设备安全可靠。该升降机具有安全、可靠、运行平稳和机械自锁等优点,主要适用于行程小、升降速度慢和使用频率较低的环境。

关键词： 双臂上肢康复机器人   机构设计   运动学分析   人工势场法   轨迹规划  

摘要： 截至2020年,我国脑卒中患者人数超1700万,且患者中有超过70%的人因存在不同程度的肢体运动功能障碍后遗症而导致无法进行生活自理。与下肢相比,人体上肢在日常生活中所承担的工作更为复杂重要,所以,研发可以辅助康复医师对患者进行康复训练的上肢康复机器人逐渐成为当今的研究热点。本文设计了一款12自由度的双臂上肢康复机器人,主要从机构设计、运动学分析以及自避碰轨迹规划等方面展开研究。首先,根据人体上肢的生理结构与运动机理,结合康复机器人的临床设计要求,对双臂上肢康复机器人进行模块化设计,能够对患者双臂的肩、肘、腕三个关节进行康复训练。机构中设有多重限位,并可根据患者的实际臂长来调节机械臂长度,提高机器人的运动安全性和人机相容度。其次,运用D-H法对左、右机械臂分别建立运动学模型,对其进行正、逆运动学分析及雅可比矩阵的求解,利用蒙特卡洛法对双臂的工作空间进行求解,在此工作的基础上,对机械臂在工作空间内的灵巧度进行分析,证明该机械臂的灵巧度较高,具有良好的运动性能。再者,运用空间包围盒技术对双臂模型进行简化,通过计算模型间最小距离的方法进行碰撞检测,利用改进的人工势场法对双臂运动进行自避碰路径规划,并对其进行仿真验证,利用五次多项式插值法对双臂进行空间轨迹规划,满足位移平滑,速度及加速度连续的要求。最后,搭建了双臂上肢康复机器人的实验样机平台,测量了左、右机械臂的工作范围,对双臂自避碰运动进行了碰撞检测实验,利用电机实际角度变化计算双臂间的最小距离,结果显示双臂间最小距离始终大于绝对安全距离,表明双臂在运动过程中自避碰效果良好,通过双臂运动轨迹跟踪实验,证明了该康复机器人轨迹跟踪精确度高。

关键词： 智能灵巧手   欠驱动   机械自锁   力矩传感器   霍尔传感器   驱控一体  

摘要： 针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端,设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手,实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指,能够适应异形物体抓取,机械自锁的结构可提高抓取可靠性。灵巧手内部集成多种传感器,可测量指尖力矩和关节运行角度,通过软件算法实现掉落感知、防脱落、防碰撞和人机协作等功能。在硬件方面设计了驱控一体板卡,大大缩小了灵巧手体积。经过两代样机研制,验证了智能三指灵巧手功能的可靠性。

关键词： 液压安全型操作   设备误动作   机械自锁   液压互锁  

摘要： 煤矿井下设备操作室空间小,极易出现井下工人携带的矿灯电缆或自救器触碰液压操作手柄,无意识操作设备,导致人员受到挤压等伤害,针对这类安全隐患,文中提出了增加机械结构或增加液压元件,使之变为液压安全型操作系统。根据不同工况的需求,详细介绍了其实现方法、应用范围、操作方式等,通过增加这一系统达到解决问题的目的,并在实际应用中得到验证。

关键词： 磨辊车间   自动矿用装载机   机械自锁   安全   轻量化  

摘要： 以磨辊车间自动矿用装载机的夹钳机构为研究对象,通过分析夹钳机构的机械结构及控制系统,详细阐述夹钳机构的自动定位、夹持动作及机械自锁结构,在满足安全和鲁棒性的前提下,对机构进行轻量化研究分析。基于理论分析的结果,对磨辊车间自动矿用装载机的夹钳机构的现存问题进行改进,实现了减轻25%质量及降低40%故障率的目标,提高了车间20%的作业效率,提高了自动矿用装载机的安全性和稳定性。