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关键词： 混合驱动机构   逆运动学   轨迹综合   动态行为  

摘要： 混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动,实现终端执行器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特点：承载能力高、运行平稳；同时,也具备了机器人机构的特点：输出运动规律可控、可调。由于只采用一个伺服电动机,相对于全伺服电机驱动机械系统成本较低。 自Tokuz在1992年首次提出混合驱动系统的概念以来,已经有对于这个系统的许多研究。然而,其中大部分的研究都仅仅基于传统的机构设计理论。本文提出了一个新的混合驱动系统设计理念,既涉及到传统的机构设计理论,有借鉴了机器人学的设计与控制的理论。另外,通过对混合驱动机构的研究现状分析,可以发现当前的混合驱动机构的设计理念很少有考虑包含有刚体、阻尼、惯性等动态行为,似乎只适用于五杆或者七杆机构。 具体来讲,本文主要的结论有以下三点：1,通过对混合驱动机构逆运动学分析的特性的分析总结,得到了两点发现：(1)混合驱动机构的逆运动学分析可能出现三种情形——没有解、有确切的解、无限的数值解或者不确定的解；(2)混合驱动的轨迹综合问题需要首先进行逆运动学分析。2、提出了一种通用的混合驱动机构逆运动学分析方法,适用于任意数量的构件和任意数量的电机的混合驱动机构；另外,在此方法的研究过程中,发展了一种针对齿轮连杆机构的阿苏尔杆组机构分析方法。3、提出了一个通用的混合驱动机构轨迹综合问题的方法论。该方法考虑了系统的动态行为(刚体、阻尼、惯性),能够实现一个更精确的运动轨迹。 本文主要贡献在于拓展了轨迹综合的研究范畴,将混合驱动机构引入到了轨迹综合问题的研究对象中,并提出了考虑动态行为的混合驱动机构的轨迹综合的相关理论和方法。

关键词： 有用功   端移动   滑轮组   机械效率   效率计算  

摘要： 机械效率的计算在初中力学中是一个重点,也是一个难点.该知识点成为教学难点的主要原因是教材对三种功的定义描述比较模糊,没能给出明确的三种功的计算公式,而学生在具体的机械计算中不能正确区分三种功,从而使得机械效率的计算成为教学中的难点.为了解决上述难点问题,我在讲授这一内容时,在初步认识教材对三种功描述的基础上,对三种功进行了来源性兼计算性的定义,并给出

关键词： 机构运动简图   运动副   铰链  

摘要： 通过绘制机构运动简图的目的、什么是机构运动简图、绘制机构运动简图的基本方法和检查方法等几方面来论述如何正确绘制机构运动简图,通过几个实例的分析得出各门功课之间都有一定的联系,只要抓住基本概念和基本方法,掌握一定的认识规律,就能化繁为简、化难为易,绘出正确的机构运动简图。

关键词： 计算公式   匀速直线   力平衡   端移动   水平状态   己知  

摘要： 机械效率是指有用功W_有用跟总功W_总的比值,根据机械效率的定义,机械效率η的计算公式可表示为:η=W_有用/W_总×100%,（1）由于W_总=W_有用+W_额外,所以W_有用<W_总,所以η<1。例1:某人通过滑轮组把重720N的货物提高10m,此时滑轮组的机械效率为60%。

关键词： 机构运动简图   符号语言   概念模型   分析建模   设计建模  

摘要： 文章从认知哲学的角度指出,设计是一种创造模型的思维活动,机构运动简图符号则是建立机械系统模型的描述工具,用这种符号语言进行机构综合分析,便可得到用机构运动简图表示机器本质属性的概念模型。文章进一步结合目标系统"设计-评价-再设计"的建模过程,深入论述了机构运动简图符号在分析建模和设计建模中的运用,强调了在《机械原理》课程的教学中,从模型描述语言的角度认识机构运动简图符号对于培养学生抽象思维能力的重要性。

关键词： 平面机构   自由度  

摘要： 机构的自由度就是机构所具有的独立运动的参数的数目。机构的自由度必定与原动件数目相等。在应用机构的自由度计算公式时,常常会发生许多共同性的错误问题,在教学实践中笔者总结了几条经验,对以下几种常见错误情况加以分析。

关键词： 平面四杆机构   急回运动特性   极位夹角   行程速比系数  

摘要： 急回特性是平面四杆机构的重要特性,极位夹角的大小决定着急回特性的程度。针对现有极位夹角定义存在的缺陷,对平面四杆机构极位夹角的定义做了较确切的表述,并且对行程速比系数的可能取值范围进行了分析。

关键词： 自锁轴承组件   推靠系统   自锁   拨块   滚珠丝杠  

摘要： 针对机械推靠测井仪器用国产被动自锁轴承组件自锁性能不可靠的问题,对被动自锁轴承组件进行了受力分析,推出了自锁条件的关系式,探讨了轴承组件的磨损对自锁性能的影响,最后找出了影响国产被动自锁轴承组件自锁性能的因素,并进行了改进。

关键词： 滑轮组   动滑轮   有用功   效率计算  

摘要： 有关滑轮组机械效率的计算是初中物理教学中的重点和难点,同时又是考试的热点,是历年中考的重要内容,不少省市压轴题都有涉及.在它的计算中常见的题型有四类,现例析如下:(为叙述简便,我们不妨将滑轮组的绳末端和动滑

关键词： 机械原理课程   机构运动简图   实验教学  

摘要： 机构运动简图测绘实验课是机械专业教学基础的重要组成部分。以学生在机构测绘实验过程中存在的问题为基础,从提高学生运动分析能力作为出发点,总结了解决问题的一些方法并在教学实践中取得了一定的效果。